[發明專利]一種前方目標車輛的確定方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202010592672.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111798698B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 張勇;陳志新;尚秉旭;王洪峰;劉洋;李宇寂
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01;G08G1/04;G08G1/0968
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種前方目標車輛的確定方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭及雷達分別在當前采樣周期下采集的行車環境圖像以及行車雷達數據；

根據所述行車環境圖像，確定本車關聯的候選前方目標車輛；

根據所述候選前方目標車輛結合所述行車雷達數據，確定本車對應的實際前方目標車輛；

其中，所述根據所述候選前方目標車輛結合所述行車雷達數據，確定本車對應的實際前方目標車輛，包括：

以所述候選前方目標車輛為中心構建以設定值為區域半徑的圓形區域，將所述圓形區域記為匹配感興趣區域；

根據所述行車雷達數據，確定所述匹配感興趣區域包含的目標對象，并獲取各所述目標對象的雷達數據信息；

基于各所述目標對象及所述候選前方目標車輛的雷達數據信息，確定本車對應的實際前方目標車輛；

其中，所述基于各所述目標對象及所述候選前方目標車輛的雷達數據信息，確定本車對應的實際前方目標車輛，包括：

根據各所述雷達數據信息中位置信息，確定各所述目標對象到所述候選前方目標車輛的當前距離、以及各所述目標對象與所述候選前方目標車輛的縱向相對速度；

判斷是否存在當前距離小于設定距離閾值的第一目標對象，若存在，則將所述第一目標對象加入待篩選目標集合；若否，則將所述候選前方目標車輛確定為本車對應的實際前方目標車輛；

判斷所述待篩選目標集合中是否存在縱向相對速度小于設定相對速度閾值的第二目標對象，若存在，則將所述第二目標對象加入候選對象集合，并從所述候選對象集合中選定實際前方目標車輛；若否，則將所述候選前方目標車輛確定為本車對應的實際前方目標車輛；

其中，所述設定距離閾值為所述候選前方目標車輛的雷達縱向距離和設定距離膨脹系數的比值與所述區域半徑之和。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行車環境圖像中包括：當前行駛車道及左右相鄰兩行駛車道中的行車環境信息；

所述根據所述行車環境圖像，確定本車關聯的候選前方目標車輛，包括：

將所述行車環境圖像中所述當前行駛車道下與本車縱向距離最小的車輛記為原始前方目標車輛；

根據本車與所述原始前方車輛的第一縱向距離，以及與左右相鄰兩車道的寬度值，形成主目標感興趣區域；

根據所述行車環境圖像，確定所述主目標感興趣區域內各車輛的行車數據信息，所述行車數據信息至少包括判斷車輛是否切入當前行駛車道的標志位以及車輛的位置坐標；

根據各所述行車數據信息，從所述主目標感興趣區域內確定滿足第一篩選條件的候選前方目標車輛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據各所述行車數據信息，從所述主目標感興趣區域內確定滿足第一篩選條件的候選前方目標車輛，包括：

確定所述主目標感興趣區域內各車輛與本車的第二縱向距離；

判斷是否存在第二縱向距離小于所述第一縱向距離的第一目標車輛，若存在，則將所述第一目標車輛加入待篩選車輛集合；若否，則將所述原始前方目標車輛記為候選前方目標車輛；

判斷所述待篩選車輛集合中是否存在標志位標識車輛將切入當前行駛車道的第二目標車輛，若存在，則將所述第二目標車輛加入候選車輛集合，并從所述候選車輛集合中選定候選前方目標車輛；若否，則將所述原始前方目標車輛記為候選前方目標車輛。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述從所述候選車輛集合中選定候選前方目標車輛，包括：

將所述候選車輛集合中具備最小第二縱向距離的第二目標車輛確定為候選前方目標車輛。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述行車環境圖像，確定所述主目標感興趣區域內各車輛的行車數據信息，包括：

根據所述行車環境圖像，確定所述主目標感興趣區域內各車輛的行車位置信息，以及各車輛所對應左右提示燈的狀態信息；

針對所述主目標感興趣區域內的每個車輛，如果所述車輛的狀態信息為左提示燈或右提示燈亮，則確定所述車輛的標志位標識車輛將切入當前行駛車道；否則，確定所述車輛的標志位標識車輛不切入當前行駛車道；

將所述行車位置信息及標志位作為所述主目標感興趣區域內相應車輛的行車數據信息。