[發明專利]倉庫料箱的出庫方法、裝置及系統有效
| 申請號： | 202010592510.8 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111924410B | 公開（公告）日： | 2022-03-29 |
| 發明（設計）人： | 鞏明輝 | 申請（專利權）人： | 北京曠視機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/137 | 分類號： | B65G1/137 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 何少巖 |
| 地址： | 100096 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 倉庫 出庫 方法 裝置 系統 | ||
1.一種倉庫料箱的出庫方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取待分配料箱的料箱信息，所述料箱信息包括料箱標識、料箱位置和料箱優先級，所述料箱優先級是基于料箱所對應訂單的出庫優先級設置的，同一訂單對應的料箱的料箱優先級相同；
獲取當前可用的搬運機器人的搬運機器人信息，所述搬運機器人信息包括搬運機器人的標識、搬運機器人位置和可搬運料箱數；
基于所述料箱信息和所述搬運機器人信息，為所述搬運機器人分配所述待分配料箱，以使所述搬運機器人將分配給其的料箱搬運至該料箱對應的箱線站點的等待區；
基于待出庫料箱的料箱優先級，確定各箱線站點的當前出庫料箱；所述待出庫料箱包括處于搬運途中的料箱和處于箱線站點的等待區中的料箱；
調度所述當前出庫料箱的出庫機器人將所述當前出庫料箱由所述當前出庫料箱對應的箱線站點的等待區搬運至所述當前出庫料箱對應的箱線站點的料箱運送裝置，以使料箱運送裝置對所述當前出庫料箱進行出庫操作；
其中，所述箱線站點為包含等待區和料箱運送裝置的站點。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前出庫料箱的出庫機器人為所述當前出庫料箱的搬運機器人；或者，所述當前出庫料箱的出庫機器人為與所述當前出庫料箱對應的箱線站點對應的出庫機器人。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當前可用的搬運機器人的信息的步驟，包括以下至少一項：
定時輪詢是否存在待分配料箱，如果存在，則獲取當前可用的搬運機器人的搬運機器人信息；
響應于獲取到待分配料箱的料箱信息，獲取當前可用的搬運機器人的機器人信息；
響應于檢測到有執行完一次搬運任務的搬運機器人，獲取該執行完一次搬運任務的搬運機器人的搬運機器人信息作為當前可用的搬運機器人的搬運機器人信息。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據所述待分配料箱的料箱信息，確定待分配料箱集合；
根據所述當前可用的搬運機器人的搬運機器人信息，確定搬運機器人集合；
所述基于所述料箱信息和所述搬運機器人信息，為所述搬運機器人分配所述待分配料箱，包括：
根據所述搬運機器人位置和所述料箱位置，確定所述搬運機器人與所述待分配料箱之間的距離；
基于所述搬運機器人與所述待分配料箱之間的距離、所述搬運機器人的可搬運料箱數和所述料箱優先級中至少一項，為所述搬運機器人集合中的搬運機器人分配所述待分配料箱集合中的料箱。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述料箱信息和所述搬運機器人信息，為所述搬運機器人分配所述待分配料箱，包括：
根據所述搬運機器人位置和所述料箱位置，確定所述搬運機器人與所述待分配料箱之間的距離；
根據料箱優先級從高到低的順序逐一確定當前待分配料箱；
將每個所述當前待分配料箱分配給與其距離最近的搬運機器人。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述料箱信息和所述搬運機器人信息，為所述搬運機器人分配所述待分配料箱，包括：
根據料箱優先級從高到低的順序，逐一為檢測到的當前可用的搬運機器人分配料箱。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述箱線站點為至少兩個；所述料箱信息中還包括料箱對應的箱線站點；所述方法還包括：
基于各箱線站點的繁忙程度和所述待分配料箱與各箱線站點之間的距離，為所述待分配料箱指定箱線站點。
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待出庫料箱中還包括所述待分配料箱中還未分配的料箱。
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