[發明專利]飛行模擬方法、裝置、電子設備及無人機

在審

• 申請號: 202010592305.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111694376A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 張添保
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 李于明

本發明實施例涉及飛行模擬方法、裝置、電子設備及無人機。該方法包括：實時監測是否出現模式切換指令；在監測到所述模式切換指令時，鎖定無人機的動力裝置；將所述無人機接收到的飛行控制指令傳輸至預設的飛行模擬模型；通過所述飛行模擬模型生成與所述飛行控制指令對應的模擬數據；基于所述模擬數據，展示所述無人機在所述飛行控制指令下的模擬飛行狀態。其通過設置多種工作模式切換的方式，在不影響無人機正常使用的同時將模擬飛行功能整合在無人機上。用戶可以在無人機上直接使用而不需要依賴其他的硬件設備，使用便利而且實現成本低廉。

【技術領域】

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種飛行模擬方法、裝置、電子設備以及無人機。

【背景技術】

“模擬飛行”是目前非常受歡迎，并且得到廣泛應用的功能。其可以方便的為操作者或者飛行愛好者等提供快速便捷的學習飛行，熟悉飛行器性能的方式。

目前提供模擬飛行功能的飛行模擬器是基于上位機的模擬仿真系統實現的。典型的實現方式是提供包含各類的飛行器運行數據的模擬仿真軟件，然后由用戶下載該模擬仿真軟件到電腦等個人終端中安裝和運行，并且通過額外購買的遙控手柄或者類似的交互設備與電腦連接，從而實現模擬飛行功能。

但是，這樣的模擬飛行實現方式需要在電腦等特定的個人終端上運行，而且還需要用戶額外購買交互設備，其對用戶使用造成不便，實現成本也較高。

【發明內容】

本發明實施例旨在提供一種飛行模擬方法、裝置、電子設備以及無人機，能夠解決現有飛行模擬方式所存在的缺陷。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：一種飛行模擬方法，包括：

實時監測是否出現模式切換指令；在監測到所述模式切換指令時，鎖定無人機的動力裝置；將所述無人機接收到的飛行控制指令傳輸至預設的飛行模擬模型；通過所述飛行模擬模型生成與所述飛行控制指令對應的模擬數據；基于所述模擬數據，展示所述無人機在所述飛行控制指令下的模擬飛行狀態。

可選地，所述飛行模擬模型包括：用于模擬所述無人機的飛行狀態的飛行動力學模型以及用于模擬所述無人機的傳感器檢測數據的傳感器模型；

所述由所述飛行模擬模型生成與所述飛行控制指令對應的模擬數據，具體包括：

通過所述飛行動力學模型生成與所述飛行控制指令對應的模擬飛行狀態，所述模擬飛行狀態由若干種模擬狀態數據表示；

將若干種所述模擬狀態輸入所述傳感器模型；

根據輸入的所述模擬狀態數據，通過所述傳感器模型生成對應的若干種模擬檢測數據。

可選地，所述模擬狀態數據包括模擬姿態角，模擬飛行軌跡以及動力裝置的模擬輸出；所述模擬檢測數據包括定位模擬數據，視覺模擬數據，超聲模擬數據，氣壓模擬數據，慣性測量單元模擬數據以及磁力計模擬數據。

可選地，所述將所述無人機接收到的飛行控制指令傳輸至預設的飛行模擬模型，具體包括：

將來自遙控設備的飛行控制指令轉換為用于控制動力裝置的控制信號；

向所述飛行模擬模型輸入所述控制信號。

可選地，所述通過所述飛行動力學模型，生成與所述飛行控制指令對應的，用于模擬所述無人機的飛行狀態的若干種模擬狀態數據，具體包括：

根據所述控制信號，計算所述動力裝置的模擬輸出；

根據所述動力裝置的模擬輸出，計算所述模擬姿態角；

根據所述模擬姿態角以及所述模擬輸出，計算所述模擬飛行軌跡。

可選地，所述模擬姿態角包括模擬滾轉角、模擬俯仰角以及模擬偏航角；