[發(fā)明專利]車輛檢測方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111797741A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓賢賢;蔡世民;譚明偉;徐剛;冷長峰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G01S13/931
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛檢測方法，其特征在于，應(yīng)用于設(shè)置有毫米波雷達和相機的本車車輛，包括：

在本車車輛上通過毫米波雷達采集雷達數(shù)據(jù)和通過相機采集圖像；

建立所述本車車輛的危險區(qū)域；

根據(jù)所述雷達數(shù)據(jù)確定位于所述危險區(qū)域內(nèi)的目標車輛以及所述目標車輛的第一檢測數(shù)據(jù)；

將所述圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練好的目標檢測模型中得到所述目標車輛的第二檢測數(shù)據(jù)；

基于所述毫米波雷達的雷達坐標系到所述圖像的像素坐標系的投影，融合所述第一檢測數(shù)據(jù)和所述第二檢測數(shù)據(jù)得到所述目標車輛的檢測數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述本車車輛的危險區(qū)域，包括：

在所述本車車輛行駛方向、所述本車車輛前方建立一個矩形的危險區(qū)域，所述危險區(qū)域的寬度為所述本車車輛的M個車寬，所述危險區(qū)域的長度為所述本車車輛的N個車長，所述危險區(qū)域的寬度中心線與所述本車車輛的車寬中心線重合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述雷達數(shù)據(jù)確定位于所述危險區(qū)域內(nèi)的目標車輛以及所述目標車輛的第一檢測數(shù)據(jù)，包括：

對所述雷達數(shù)據(jù)進行卡爾曼濾波獲得濾波后的雷達數(shù)據(jù)；

基于所述濾波后的雷達數(shù)據(jù)確定出所述毫米波雷達所檢測到的目標；

從所述毫米波雷達所檢測到的目標中去除虛假目標得到所述毫米波雷達檢測到的車輛；

從所述毫米波雷達檢測到的車輛中確定出位于所述危險區(qū)域內(nèi)的車輛作為目標車輛；

獲取所述目標車輛的第一檢測數(shù)據(jù)，所述第一檢測數(shù)據(jù)包括所述目標車輛在所述雷達坐標系中的雷達坐標、速度、加速度、車寬、車長中的至少一項。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述從所述毫米波雷達所檢測到的目標中去除虛假目標得到所述毫米波雷達檢測到的車輛，包括：

通過以下公式確定出虛假目標：

其中，n為毫米波雷達的采樣序號，T_r為毫米波雷達的采樣周期，x(n+1)、y(n+1)為在n+1采樣點時目標的縱向坐標和橫向坐標，x(n)、y(n)為在n采樣點時目標的縱向坐標和橫向坐標，v_x(n)和v_y(n)為在n采樣點時目標的縱向速度和橫向速度，a_x和a_y為縱向和橫向加速度的最大值，為縱向速度差，為橫向速度差，a_xT_r為縱向速度差閾值，a_yT_r為橫向速度差閾值，上述公式成立時為真實目標，否則為虛假目標；

從所述毫米波雷達檢測到的目標中去除所述虛假目標得到所述毫米波雷達檢測到的車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一檢測數(shù)據(jù)包括所述目標車輛在所述雷達坐標系中的雷達坐標，所述第二檢測數(shù)據(jù)包括所述目標車輛在所述像素坐標系中的第二像素坐標，所述基于所述毫米波雷達的雷達坐標系到所述圖像的像素坐標系的投影，融合所述第一檢測數(shù)據(jù)和所述第二檢測數(shù)據(jù)得到所述目標車輛的檢測數(shù)據(jù)，包括：

將所述雷達坐標從雷達坐標系投影到像素坐標系中，得到所述目標車輛的幾何中心在所述圖像中的目標像素點；

以所述目標像素點為中心建立一感興趣區(qū)域；

通過所述感興趣區(qū)域中包含的車輛的第二像素坐標對所述雷達坐標進行修正得到所述目標車輛的最終坐標。