[發明專利]一種車輛后輪轉向控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202010591888.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111717275B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王宇;李春善;張建;李林潤;高樂
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D1/28
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛后輪轉向控制系統，其特征在于，所述系統包括：云端服務器、TBox控制器以及底盤域控制器；其中：

所述底盤域控制器與所述TBox控制器連接，用于獲取車輛的運動狀態數據和駕駛行為數據；

所述TBox控制器與所述云端服務器連接，用于向所述云端服務器發送所述運動狀態數據和駕駛行為數據；

所述云端服務器，用于根據車輛位置確定路況信息，根據所述運動狀態數據確定車輛后輪轉角控制指令，以及根據駕駛行為數據確定駕駛習慣信息；

所述云端服務器，還用于向所述TBox控制器發送路況信息、車輛后輪轉角控制指令和駕駛習慣信息，以對車輛后輪轉向進行控制。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括車輛CAN網絡，所述車輛CAN網絡與底盤域控制器間通過CAN網絡進行連接；所述車輛CAN網絡用于為所述底盤域控制器與轉向電機控制器之間提供私有CAN連接，供所述底盤域控制器向所述轉向電機控制器發送轉角指令。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述轉向電機控制器，還用于：

向所述底盤域控制器反饋車輛后輪對所述車輛后輪轉角控制指令的響應值。

4.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

轉向電機，所述轉向電機與所述轉向電機控制器為一體式設計，用于驅動車輛后輪轉動。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

滾珠絲桿機構，所述滾珠絲桿機構與所述轉向電機連接；

轉向齒條，所述轉向齒條與所述滾珠絲桿機構連接，用于通過所述滾珠絲桿機構的傳遞，根據所述轉向電機的驅動力，帶動車輛后輪轉動。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：

齒條行程傳感器，設置于所述轉向齒條，用于對所述車輛后輪的轉動角度進行實時測量。

7.一種車輛后輪轉向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據目標車輛的位置獲取路況信息，根據運動狀態數據確定車輛后輪轉角控制指令，以及根據駕駛行為數據確定駕駛習慣信息；

根據所述路況信息、所述車輛后輪轉角控制指令以及所述駕駛習慣信息，確定車輛后輪控制信息；

將所述車輛后輪控制信息發送至所述目標車輛，以對所述目標車輛的后輪轉角進行控制；

其中，將所述車輛后輪控制信息通過所述目標車輛的TBox控制器發送至底盤域控制器，以使所述底盤域控制器根據車輛后輪控制信息中的路況信息和駕駛習慣信息，對所述車輛后輪轉角控制指令進行約束，得到實際轉角控制指令。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述運動狀態數據包括車速、橫擺角速度以及側向加速度中的至少一種。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述駕駛行為數據包括：方向盤轉角、方向盤轉速、方向盤手力、制動踏板開度、制動力、油門踏板開度以及驅動力中的至少一種；

相應的，根據駕駛行為數據確定駕駛習慣信息，包括：

根據駕駛行為數據確定駕駛員的駕駛習慣為激進型、一般型和溫和型中的一種。