[發(fā)明專利]具有規(guī)整功能的碼垛機械爪及其碼垛方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010591625.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111807067A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈艷;周成武;趙雷振;楊攀
• 申請（專利權(quán)）人: 三門三友科技股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/16;B65G57/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 陸永強

1.一種具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，包括轉(zhuǎn)移架(1)，在轉(zhuǎn)移架(1)上設(shè)有夾放執(zhí)行機構(gòu)(21)，所述的夾放執(zhí)行機構(gòu)(21)與夾放驅(qū)動機構(gòu)(23)相連，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)移架(1)上還設(shè)有規(guī)整機構(gòu)(3)，所述的規(guī)整機構(gòu)(3)的規(guī)整區(qū)域(36)在豎直方向的投影與所述的夾放執(zhí)行機構(gòu)(21)的夾持區(qū)域(24)在豎直方向的投影至少部分重合。

2.如權(quán)利要求1所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的規(guī)整機構(gòu)(3)包括至少兩個規(guī)整件(34)，且其中至少兩個規(guī)整件(34)不在同一直線。

3.如權(quán)利要求2所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的規(guī)整件(34)固定連接在轉(zhuǎn)移架(1)上，其中至少兩個規(guī)整件(34)相對置，所述的規(guī)整件(34)具有豎直設(shè)置且朝向內(nèi)側(cè)的規(guī)整面(341)，所述的規(guī)整件(34)的規(guī)整面(341)位于轉(zhuǎn)移架(1)下方；所述的規(guī)整件(34)的下端設(shè)有導(dǎo)向部(32)，所述的導(dǎo)向部(32)的內(nèi)側(cè)具有由下至上傾斜向上的導(dǎo)向斜面(321)，所述的導(dǎo)向斜面(321)上端與規(guī)整面(341)下端相連。

4.如權(quán)利要求3所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的規(guī)整件(34)呈豎直設(shè)置的條狀體；所述的規(guī)整件(34)通過水平位置可調(diào)結(jié)構(gòu)(35)固定在轉(zhuǎn)移架(1)上。

5.如權(quán)利要求2所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的規(guī)整件(34)上分別連接有規(guī)整驅(qū)動機構(gòu)(33)，其中至少兩個規(guī)整件(34)相對置，所述的規(guī)整驅(qū)動機構(gòu)(33)設(shè)置在轉(zhuǎn)移架(1)上且能驅(qū)動規(guī)整件(34)在水平方向靠近或遠離轉(zhuǎn)移架(1)，所述的規(guī)整件(34)具有豎直設(shè)置且朝向內(nèi)側(cè)的規(guī)整面(341)，所述的規(guī)整件(34)的規(guī)整面(341)位于轉(zhuǎn)移架(1)下方。

6.如權(quán)利要求5所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的規(guī)整驅(qū)動機構(gòu)(33)包括固定在轉(zhuǎn)移架(1)上的平移驅(qū)動器(37)，所述的平移驅(qū)動器(37)與規(guī)整件(34)相連；所述的規(guī)整件(34)與轉(zhuǎn)移架(1)之間設(shè)有水平導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；所述的規(guī)整件(34)呈板狀體。

7.如權(quán)利要求2-6中任意一項所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的夾放執(zhí)行機構(gòu)(21)包括若干夾爪(22)，其中至少兩個夾爪(22)相對置，所述的夾放驅(qū)動機構(gòu)(23)包括若干夾放驅(qū)動器(231)，所述的夾爪(22)與夾放驅(qū)動器(231)一一對應(yīng)設(shè)置且夾放驅(qū)動器(231)能驅(qū)動夾爪(22)靠近或遠離轉(zhuǎn)移架(1)，所述的夾放驅(qū)動器(231)固定連接在轉(zhuǎn)移架(1)上，所述的夾爪(22)下端設(shè)有限位結(jié)構(gòu)(25)。

8.如權(quán)利要求7所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的夾爪(22)的數(shù)量為偶數(shù)個且兩兩對置，所述的規(guī)整件(34)的數(shù)量為偶數(shù)個且兩兩對置，所述的夾放驅(qū)動器(231)為水平推拉驅(qū)動器，所述的夾爪(22)與轉(zhuǎn)移架(1)之間設(shè)有導(dǎo)向組件(4)；所述的規(guī)整件(34)的最下端在豎直方向上的高度低于夾爪(22)最下端在豎直方向上的高度；所述的夾爪(22)在豎直方向的夾持尺寸不低于兩件待堆垛件的厚度，所述的規(guī)整件(34)在豎直方向的規(guī)整尺寸超過一件待堆垛件的厚度。

9.如權(quán)利要求7所述的具有規(guī)整功能的碼垛機械爪，其特征在于：所述的夾爪(22)上設(shè)有讓位空間(26)，當(dāng)規(guī)整件(34)與夾爪(22)安裝于轉(zhuǎn)移架(1)的同一區(qū)域時所述的規(guī)整件(34)位于夾爪(22)的讓位空間(26)內(nèi)；所述的限位結(jié)構(gòu)(25)包括水平向轉(zhuǎn)移架(1)中心區(qū)域延伸的限位部(251)，所述的限位部(251)內(nèi)端上側(cè)具有傾斜向下的導(dǎo)面(252)。