[發明專利]一種識別動態障礙物的方法和移動機器人

在審

• 申請號: 202010591543.0
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111625007A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 繆昭俠
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 江曉蘇

1.一種識別動態障礙物的方法，應用于移動機器人，其特征在于，所述方法包括：

當所述移動機器人檢測到障礙物時，控制所述移動機器人基于所述障礙物執行沿邊動作；

判斷所述移動機器人執行沿邊動作的所述障礙物是否為待識別障礙物；

若是，獲取所述移動機器人執行所述沿邊動作時采集的地圖；

在所述移動機器人執行完當前分區的工作任務后，獲取所述分區對應的地圖；

根據所述移動機器人執行所述沿邊動作時采集的地圖和所述分區對應的地圖檢測所述待識別障礙物是否為動態障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動機器人設置有沿邊傳感器，所述沿邊傳感器設置于所述移動機器人的右側方，

所述判斷所述移動機器人執行沿邊動作的所述障礙物是否為待識別障礙物，包括：

獲取所述移動機器人執行所述沿邊動作時的運動軌跡；

判斷所述運動軌跡是否閉合；

若是，則獲取所述運動軌跡的閉合方向，當所述閉合方向為順時針方向時，確定所述移動機器人執行所述沿邊動作的障礙物為待識別障礙物。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述運動軌跡的閉合方向，包括：

計算所述運動軌跡對應的曲線變化積分，以獲得所述運動軌跡的閉合區域的面積；

當所述面積為正時，所述閉合方向為逆時針方向；

當所述面積為負時，所述閉合方向為順時針方向。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所述運動軌跡對應的曲線變化積分，以獲得所述運動軌跡的閉合區域的面積，包括：

根據所述運動軌跡確定至少兩個路徑點，計算沿著所述至少兩個路徑點的曲線積分，其中，所述至少兩個路徑點中每兩個路徑點確定一分割線段，所述分割線段的y＝(y_n+y_n+1)/2，dx＝x_n+1-x_n，所述分割線段的曲線變化為-0.5*(y_i+1+y_i)*(x_i+1-x_i)；其中，n和i均為大于或等于0的整數。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動機器人執行所述沿邊動作時采集的地圖和所述分區對應的地圖檢測所述待識別障礙物是否為動態障礙物，包括：

根據所述移動機器人執行所述沿邊動作時采集的地圖獲取所述待識別障礙物的位置信息；

在所述分區對應的地圖中查找所述位置信息是否包括所述待識別障礙物；

若否，則所述待識別障礙物為動態障礙物。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述移動機器人執行完全部分區的工作任務后，獲取所述全部分區對應的地圖；

獲取所述移動機器人在執行全部分區的工作任務過程中采集的包含所述待識別障礙物信息的地圖；

根據所述全部分區對應的地圖和所述包含所述待識別障礙物信息的地圖檢測所述待識別障礙物是否移動。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

記錄所述待識別障礙物的穩定性權重。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述記錄所述待識別障礙物的穩定性權重，包括：

判斷所述移動機器人是否是首次在當前分區執行運動動作；

若是，記錄所述待識別障礙物的穩定性權重為1；

若否，判斷所述待識別障礙物的當前位置是否對應有歷史障礙物標記，如果有歷史障礙物標記，則所述待識別障礙物的穩定性權重為在歷史記錄的穩定性權重的基礎上加1；如果沒有歷史障礙物標記，則所述待識別障礙物的穩定性權重為1。