[發(fā)明專利]機器人示教軌跡復現方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

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• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111890353B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設計）人: 郎需林;劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種機器人示教軌跡復現方法，其特征在于，包括：

獲取編碼器輸出的機器人關節(jié)位置信息；

對所述機器人關節(jié)位置信息進行運算，以獲取所述機器人在笛卡爾空間內的位置序列；

對所述機器人在笛卡爾空間內的位置序列進行運算，以獲取連續(xù)的軌跡曲線；

獲取動態(tài)運動基元系統(tǒng)的系統(tǒng)參數，包括：根據所述機器人的關節(jié)位置信息，建立所述關節(jié)的力與位置偏差的剛性特性關系；根據所述剛性特性關系與動態(tài)運動基元系統(tǒng)的映射關系，獲取所述動態(tài)運動基元系統(tǒng)的系統(tǒng)參數；

建立軌跡曲線的目標代價函數，并根據基于路徑積分的策略提升方法對目標代價函數進行量化，以對所述系統(tǒng)參數進行更新；

根據更新后的系統(tǒng)參數，生成新的軌跡曲線。

2.根據權利要求1所述的機器人示教軌跡復現方法，其特征在于，所述獲取編碼器輸出的機器人關節(jié)位置信息包括：

按照預設的采樣周期，分別獲取機器人的電機端編碼器和減速機端編碼器記錄的關節(jié)位置信息。

3.根據權利要求2所述的機器人示教軌跡復現方法，其特征在于，對 所述機器人關節(jié)位置信息進行運算，以獲取所述機器人在笛卡爾空間內的位置序列包括：

根據所述機器人關節(jié)位置信息，并通過運動學正解，以獲取機器人在笛卡爾空間內的位置序列。

4.根據權利要求3所述的機器人示教軌跡復現方法，其特征在于，所述對機器人在笛卡爾空間內的位置序列進行運算，以獲取連續(xù)的軌跡曲線包括：

通過高階位姿樣條曲線對機器人的位置序列進行插值處理，以獲取軌跡曲線方程：

其中，d_i為B樣條曲線控制頂點，為3次B樣條基函數。

5.一種機器人示教軌跡復現裝置，其特征在于，包括：

關節(jié)位置獲取模塊，用于獲取編碼器輸出的機器人關節(jié)位置信息；

位置序列獲取模塊，用于對所述機器人關節(jié)位置信息進行運算，以獲取所述機器人在笛卡爾空間內的位置序列；

軌跡曲線獲取模塊，用于對所述機器人在笛卡爾空間內的位置序列進行運算，以獲取連續(xù)的軌跡曲線；

參數獲取模塊，用于獲取動態(tài)運動基元系統(tǒng)的系統(tǒng)參數；所述參數獲取模塊包括：關節(jié)特性建立單元，用于根據所述機器人的關節(jié)位置信息，建立所述關節(jié)的力與位置偏差的剛性特性關系；系統(tǒng)參數獲取單元，用于根據所述剛性特性關系與動態(tài)運動基元系統(tǒng)的映射關系，獲取所述動態(tài)運動基元系統(tǒng)的系統(tǒng)參數；

參數更新模塊，用于建立軌跡曲線的目標代價函數，并根據基于路徑積分的策略提升方法對目標代價函數進行量化，以對所述系統(tǒng)參數進行更新；

軌跡曲線更新模塊，用于根據更新后的系統(tǒng)參數，生成新的軌跡曲線。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現權利要求1-4任一項所述的機器人示教軌跡復現方法。