[發(fā)明專利]用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定模型和標(biāo)定方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010590634.2 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111716335A | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 姚緒松;陳方 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳群賓精密工業(yè)有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/02 | 分類號： | B25J9/02;B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳市諾正鑫澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44689 | 代理人： | 顏燕紅 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 激光 視覺 機械手 標(biāo)定 模型 方法 | ||
1.一種用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定模型，其特征在于，所述標(biāo)定模型裝配于六軸機械手的工作頭位置供3D相機掃描，所述標(biāo)定模型呈圓型塊狀，所述標(biāo)定模型包括：
中心部，具有圓凸臺，且所述圓凸臺的圓點處具有第一凹槽，所述第一凹槽上設(shè)有可安裝與拆卸的尖刺結(jié)構(gòu)；
中間部，在所述圓凸臺的外周具有呈圓環(huán)形的第二凹槽；
外沿部，在所述標(biāo)定模塊的圓形塊狀兩側(cè)具有切邊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定模型，其特征在于，所述標(biāo)定模型的上頂面和下底面平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定模型，其特征在于，所述圓凸臺的圓點處具有的第一凹槽包括通孔。
4.一種用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，將權(quán)利要求1至3任一項所述的標(biāo)定模型安裝于六軸機械手的工作頭位置后，3D相機的標(biāo)定方法包括：
3D相機掃描六軸機械手的工作頭位置的標(biāo)定模型的第一凹槽，以獲取原點數(shù)據(jù)；
將所述原點數(shù)據(jù)映射于3D相機內(nèi)部的世界坐標(biāo)系中；
以所述原點數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)，對所述六軸機械手進行多次掃描，以在所述世界坐標(biāo)系中形成六軸機械手的各點云數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，在所述世界坐標(biāo)系中形成六軸機械手的各點云數(shù)據(jù)的步驟之后，包括：
用戶將尖刺結(jié)構(gòu)安裝于所述第一凹槽上，所述3D相機掃描尖刺結(jié)構(gòu)與外部產(chǎn)品，在所述世界坐標(biāo)系上形成外部產(chǎn)品與六軸機械手的位置關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，所述將所述原點數(shù)據(jù)映射于3D相機內(nèi)部的世界坐標(biāo)系中的步驟，包括：
采用點位轉(zhuǎn)換算法將所述原點數(shù)據(jù)映射于3D相機內(nèi)部的世界坐標(biāo)系中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，所述點位轉(zhuǎn)換算法為：
其中，中的X、Y、Z為六軸機械手的原有坐標(biāo)體系，其中的1為六軸機械手的工作頭安裝標(biāo)定模塊的第一凹槽的所述原點數(shù)據(jù)；中的XA、YA、ZA為3D相機中的世界坐標(biāo)系；為機械手的手眼轉(zhuǎn)換矩陣。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，所述以原點數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)，對所述六軸機械手進行多次掃描，以在所述世界坐標(biāo)系中形成六軸機械手的各點云數(shù)據(jù)的步驟包括：
采用組件轉(zhuǎn)換算法對所述六軸機械手的各點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系中。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，所述組件轉(zhuǎn)換算法為：
其中，中為機械手的手眼轉(zhuǎn)換矩陣。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或9所述的用于激光3D視覺與六軸機械手的標(biāo)定方法，其特征在于，所述為由3D相機預(yù)訓(xùn)練確定，所述預(yù)訓(xùn)練方式包括：
3D相機隨機定位六軸機械手上的至少三個點位；
將三個點位的數(shù)據(jù)進行手眼轉(zhuǎn)換得到手眼轉(zhuǎn)換矩陣；
其中，1～2～3為所述3D相機隨機確定的六軸機械手上的三個點位。
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