[發明專利]一種用于拾球機器人的乒乓球拾取裝置及乒乓球拾取方法有效
| 申請號： | 202010589823.8 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN112156436B | 公開（公告）日： | 2021-12-07 |
| 發明（設計）人： | 張娟娟;劉景泰;程石磊;史安東;周昭丞 | 申請（專利權）人： | 南開大學 |
| 主分類號： | A63B47/02 | 分類號： | A63B47/02 |
| 代理公司： | 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 300350 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 機器人 乒乓球 拾取 裝置 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于拾球機器人的乒乓球拾取方法，所述乒乓球拾取方法所結合的乒乓球拾取裝置包括底板(1)、舵機(2)、凸輪(3)、滾輪(4)、拾球筐(5)、限位導軌(6)、滑塊(7)和彈性線(8)；拾球筐(5)相對的其中兩側上安裝有滑塊(7)，滑塊(7)能沿安裝于底板(1)上的限位導軌(6)滑動，底板(1)上開有能使拾球筐(5)運動的通道，拾球筐(5)相對的另外兩側上安裝有可轉動的滾輪(4)，滾輪(4)和凸輪(3)滑動接觸，凸輪(3)可由安裝在底板(1)上的舵機(2)驅動轉動，拾球筐(5)的底部兩側安裝有多條并排的彈性線(8)，相鄰兩條彈性線(8)的間距小于乒乓球的直徑；
其特征在于：所述乒乓球拾取方法為：拾球機器人原地旋轉運動加上拾球筐(5)同步下降運動，使得拾球筐(5)相對于乒乓球(20)所處的地面呈現螺旋下降軌跡，拾球筐(5)下落到一定程度后，彈性線(8)與乒乓球(20)接觸，拾球筐(5)的螺旋下降會不斷改變彈性線(8)和乒乓球(20)的相對接觸位置，迫使乒乓球(20)自動從相鄰兩條彈性線(8)的空隙中擠入拾球筐(5)，完成乒乓球(20)拾取。
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