[發(fā)明專(zhuān)利]基于經(jīng)緯度坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)視頻云臺(tái)轉(zhuǎn)向的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010589647.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111766902B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐麗紅;吳勝;鄭宇;肖頌勇;俞煒平;姚鐘武;黃詠;王乘恩;陳亮;林楠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司莆田供電公司;國(guó)網(wǎng)福建省電力有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N7/18
• 分類(lèi)號(hào): H04N7/18
• 代理公司: 福州元?jiǎng)?chuàng)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 陳明鑫;蔡學(xué)俊

本發(fā)明涉及一種基于經(jīng)緯度坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)視頻云臺(tái)轉(zhuǎn)向的控制方法，系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)物經(jīng)緯度坐標(biāo)值，并執(zhí)行經(jīng)緯度坐標(biāo)換算及視頻設(shè)備轉(zhuǎn)向角度的同步計(jì)算，系統(tǒng)將計(jì)算好的方位角度實(shí)時(shí)傳入到視頻云臺(tái)控制轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)接口，實(shí)現(xiàn)對(duì)視頻鏡頭的精確轉(zhuǎn)向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)物體的實(shí)時(shí)視頻觀測(cè)和跟隨定位拍攝。本發(fā)明適用于對(duì)水面上、路面上行進(jìn)物體的實(shí)時(shí)跟蹤觀察，并可實(shí)時(shí)測(cè)算目標(biāo)物的距離，通過(guò)在云臺(tái)上搭載不同定向觀測(cè)設(shè)備，還可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物實(shí)行精確的強(qiáng)光照射、聲波定向驅(qū)離等措施，應(yīng)用前景廣闊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及海纜通道智能化監(jiān)控領(lǐng)域，具體涉及一種基于經(jīng)緯度坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)視頻云臺(tái)轉(zhuǎn)向的控制方法。

背景技術(shù)

在電力行業(yè)海底電纜防外力破壞監(jiān)控領(lǐng)域，目前應(yīng)用較為普遍的技術(shù)手段是采用船舶定位系統(tǒng)(AIS)和視頻設(shè)備對(duì)海纜所在水面區(qū)域可疑目標(biāo)進(jìn)行監(jiān)控，具體過(guò)程是監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)AIS設(shè)備監(jiān)測(cè)到可疑目標(biāo)(主要是船舶)大致方位，再通過(guò)人工手動(dòng)調(diào)整帶云臺(tái)的視頻設(shè)備轉(zhuǎn)向該目標(biāo)方位，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)該可疑目標(biāo)物的視頻監(jiān)測(cè)。該方式雖可以達(dá)到對(duì)可疑目標(biāo)物的視頻監(jiān)視目的，但智能化程度和實(shí)效性不高，且無(wú)法實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位置點(diǎn)測(cè)距，由于海纜通道區(qū)域環(huán)境復(fù)雜，手動(dòng)調(diào)整視頻對(duì)準(zhǔn)的操作干擾性較大，能夠在第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)和處置海纜通道區(qū)域的外破風(fēng)險(xiǎn)極為關(guān)鍵，如果目標(biāo)位置定位不準(zhǔn)確導(dǎo)致應(yīng)急措施處置不當(dāng)，將會(huì)造成海纜外破事故和供電中斷，造成社會(huì)經(jīng)濟(jì)財(cái)產(chǎn)損失。因此如果能夠通過(guò)智能化技術(shù)手段來(lái)實(shí)現(xiàn)視頻自動(dòng)精確轉(zhuǎn)向和視頻取證，并同時(shí)計(jì)算出可疑目標(biāo)物的參考距離，將有效提高海纜現(xiàn)場(chǎng)可疑目標(biāo)發(fā)現(xiàn)率和及時(shí)率，為進(jìn)一步為海纜的狀態(tài)判斷、事故預(yù)防和應(yīng)急處置提供了有利條件，從而有助于海纜運(yùn)維智能化水平的提高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于經(jīng)緯度坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)視頻云臺(tái)轉(zhuǎn)向的控制方法，通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算實(shí)現(xiàn)視頻設(shè)備的自動(dòng)精確轉(zhuǎn)向和測(cè)距，能夠給運(yùn)維搶修人員降低視頻操作的復(fù)雜度，提高應(yīng)急處置效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于經(jīng)緯度坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)視頻云臺(tái)轉(zhuǎn)向的控制方法，包括以下步驟：

步驟S1:獲取帶云臺(tái)的光電設(shè)備的經(jīng)緯度坐標(biāo)和海拔高度，并構(gòu)建初始坐標(biāo)系，將該經(jīng)緯度和作為其原點(diǎn)坐標(biāo)(x,y，z)；

步驟S2：獲取帶云臺(tái)的光電設(shè)備的初始水平角度和垂直角度，把云臺(tái)的水平起始角設(shè)為0度角，其邊長(zhǎng)與水平坐標(biāo)系的X軸正方向重合；把云臺(tái)的垂直起始角設(shè)為0度角，其邊長(zhǎng)與垂直坐標(biāo)系的X軸方向重合；所述光電設(shè)備的初始角與系統(tǒng)中的預(yù)設(shè)起始角度之差即為偏差角α；

步驟S3:獲取目標(biāo)物相關(guān)數(shù)據(jù)，并計(jì)算目標(biāo)物與光電設(shè)備之間的水平距離和轉(zhuǎn)向角度；

步驟S4:通過(guò)調(diào)用光電設(shè)備的數(shù)據(jù)控制接口，并根據(jù)目標(biāo)物與光電設(shè)備之間的水平距離和轉(zhuǎn)向角度，控制光電設(shè)備對(duì)目標(biāo)物體的精確轉(zhuǎn)向；

步驟S5:當(dāng)完成轉(zhuǎn)向控制后，將當(dāng)前光電設(shè)備云臺(tái)的轉(zhuǎn)向角度重新設(shè)置為光電設(shè)備的初始角，并同時(shí)記錄初始角與起始角度之差的偏差角。

進(jìn)一步的，所述步驟S3具體為:通過(guò)海事雷達(dá)和船舶定位設(shè)備接收獲得目標(biāo)物經(jīng)緯度坐標(biāo)值(LonA,LatA)、地球的平均半徑R、每個(gè)緯度之間距離l_WD、應(yīng)用場(chǎng)景位于赤道以北、東半球。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物與光電設(shè)備之間的水平距離計(jì)算，具體如下：

1)判斷目標(biāo)物坐標(biāo)象限：根據(jù)目標(biāo)物經(jīng)緯度(LonA,LatA)與原點(diǎn)經(jīng)緯度(LonO,LatO)來(lái)計(jì)算目標(biāo)物所在坐標(biāo)象限：

位于坐標(biāo)第1象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO0；

位于坐標(biāo)第2象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO0；

位于坐標(biāo)第3象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO0；