[發(fā)明專利]作業(yè)車輛的控制方法、作業(yè)車輛和可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010589482.4
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111717173A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設計）人: 陳平;丁澤華;歐陽春平
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02;B60R16/02
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;王淑梅

1.一種作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，所述作業(yè)車輛包括：車體和設置于所述車體上的多個支腿，所述控制方法包括：

獲取所述作業(yè)車輛的工作模式；

根據(jù)所述工作模式，控制所述支腿運動至所述工作模式對應的目標展開位置；

其中，所述目標展開位置為車體多個所述支腿相對于所述車體的擺動角度和/或伸出長度。

2.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，所述支腿包括擺動支腿，所述根據(jù)所述工作模式，控制所述支腿運動至所述工作模式對應的目標展開位置的步驟，具體包括：

根據(jù)所述工作模式確定所述擺動支腿的目標擺動角度；

控制所述擺動支腿擺動至所述目標擺動角度。

3.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，所述支腿包括伸縮支腿，所述根據(jù)所述工作模式，控制所述支腿運動至所述工作模式對應的目標展開位置的步驟，具體包括：

根據(jù)所述工作模式確定所述伸縮支腿的目標伸出長度；

控制所述伸縮支腿伸長至伸縮目標伸出長度。

4.根據(jù)權利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，還包括：

控制所述支腿撐起所述作業(yè)車輛。

5.根據(jù)權利要求4所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取所述作業(yè)車輛的工作參數(shù)；

根據(jù)所述工作參數(shù)確定出所述作業(yè)輛的當前重心；

基于所述當前重心位于預設的重心安全范圍外，生成報警信息。

6.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括側方施工模式和后方施工模式。

7.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，所述車體上設置有臂架，所述工作參數(shù)包括，所述支腿的擺動角度，所述支腿的伸出長度，所述臂架的姿態(tài)和所述臂架相對所述車體的轉動角度。

8.一種作業(yè)車輛，其特征在于，包括：

車體；

擺動支腿，與所述車體轉動相連接，所述擺動支腿的運動端朝向所述車體的后方，所述擺動支腿朝所述車體的兩側擺動；

伸縮支腿，與所述車體相連接，所述伸縮支腿相對于所述擺動支腿位于所述車體的前部，所述伸縮支腿朝所述車體的前側方伸出；

轉臺，與所述車體轉動相連接；

臂架，與所述轉臺轉動相連接，所述臂架為折疊臂架；

存儲器，被配置為存儲有計算機程序；

處理器，被配置為執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的作業(yè)車輛的控制方法。

9.根據(jù)權利要求8所述的作業(yè)車輛，其特征在于，還包括：

第一傳感器，設置于所述擺動支腿上，所述第一傳感器被配置為適于測量所述擺動支腿相對所述車體的擺動角度；

第二傳感器，設置于所述伸縮支腿上，所述第二傳感器被配置為適于測量所述伸縮支腿相對所述車體的伸出長度；

第三傳感器，設置于所述臂架上，所述第三傳感器被配置為適于測量所述臂架的姿態(tài)；

第四傳感器，設置于所述轉臺上，所述第四傳感器被配置為適于測量所述轉臺相對所述車體的轉動角度。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的作業(yè)車輛的控制方法。