[發明專利]數據融合方法、系統及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010589432.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111860604A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 吳海超;杜孝平;黎陽;烏尼日其其格;殷艷坤;段華旭
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G01S19/47;G01S19/46;G01S19/45
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發明實施例提供了一種數據融合方法、系統及計算機存儲介質。該數據融合方法，利用MCU獲取GNSS數據，基于GNSS數據對MCU內部的RTC和定時器執行時間校準操作，并向目標傳感器發送同步采集信號；利用目標傳感器根據同步采集信號，執行數據同步采集操作，并向MCU和/或目標服務器發送所采集到的目標數據；利用目標服務器對目標數據執行時間對準操作得到感知結果，并向云服務器發送感知結果，以用于云服務器基于多個多源異構感知設備的感知結果執行數據融合操作；其中，目標服務器通過PTP與MCU時間同步。根據本發明實施例的數據融合方法、系統及計算機存儲介質，能夠提高數據融合的精度。

技術領域

本發明屬于智能交通技術領域，尤其涉及一種數據融合方法、系統及計算機存儲介質。

背景技術

在智能交通技術領域，多源異構感知設備通常包括路側端感知設備與車載端感知設備，兩者分別在各自的系統時間維度和各自的坐標系中完成道路交通參與者的軌跡信息檢測。

目前主流的車載感知設備和路側感知設備，大都采用基于互聯網的授時機制，存在授時精度低和可靠性差等問題。同時，大量基于非實時操作系統的服務器(如Linux)在讀取指令時引入的誤差，難以保障高精度的時鐘。而數據融合的前提是同時降低時間偏差、單位時間測量誤差和時鐘偏差等三種時間誤差以獲得更高精度的對準時鐘。

因此，如何提高數據融合的精度是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供一種數據融合方法、系統及計算機存儲介質，能夠提高數據融合的精度。

第一方面，本發明實施例提供一種數據融合方法，應用于數據融合系統，數據融合系統包括云服務器和至少一個多源異構感知設備，每個多源異構感知設備包括微控制器(Micro Control Unit，MCU)、目標傳感器和目標服務器，該方法包括：

利用MCU獲取全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System，GNSS)數據，基于GNSS數據對MCU內部的實時時鐘(Real_Time Clock，RTC)和定時器執行時間校準操作，并向目標傳感器發送同步采集信號；其中，GNSS數據包括協調世界時(CoordinatedUniversal Time，UTC)信號、每秒脈沖數(Pulse Per Second，PPS)信號和多源異構感知設備的位置信息；同步采集信號包括同步觸發信號、同步脈沖信號、UTC信號及PPS信號中的至少一種；

利用目標傳感器根據同步采集信號，執行數據同步采集操作，并向MCU和/或目標服務器發送所采集到的目標數據；

利用目標服務器對目標數據執行時間對準操作得到感知結果，并向云服務器發送感知結果，以用于云服務器基于多個多源異構感知設備的感知結果執行數據融合操作；其中，目標服務器通過精確時間協議(Precision Time Protocol，PTP)與MCU時間同步。

可選的，當目標傳感器包括慣性測量單元(Inertial measurement unit，IMU)，目標數據包括IMU數據時，則利用目標傳感器根據同步采集信號，執行數據同步采集操作，并向MCU和/或目標服務器發送所采集到的目標數據，包括：

利用IMU根據PPS信號執行數據同步采集操作，并向MCU發送IMU數據。

可選的，在利用目標服務器對目標數據執行時間對準操作得到感知結果，并向云服務器發送感知結果之前，方法還包括：

利用MCU向目標服務器發送IMU數據。

可選的，當目標傳感器包括激光雷達，目標數據包括激光雷達數據時，則利用目標傳感器根據同步采集信號，執行數據同步采集操作，并向MCU和/或目標服務器發送所采集到的目標數據，包括：