[發明專利]基于FA-LADRC的無人船艇航向控制系統在審
| 申請號： | 202010589381.7 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111897324A | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發明（設計）人： | 葛愿;胡俊祥;余諾;黃宜慶;韓超;高文根 | 申請（專利權）人： | 安徽工程大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 鐘雪 |
| 地址： | 241000 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 fa ladrc 無人 船艇 航向 控制系統 | ||
1.一種基于FA-LADRC的無人船艇航向控制系統，其特征在于，所述系統包括：線性自抗擾控制模塊，其中線性自抗擾模塊包含跟蹤微分器、線性擴張狀態觀測器、線性狀態誤差反饋模塊，其中，基于FA-LADRC的無人船艇航向控制方法具體包括如下步驟：
步驟1，跟蹤微分器接收用戶設定的航向角信息，計算航向角近似值以及其一階微分；
步驟2，線性擴張狀態觀測器接收實際的航向角信息和船艇的輸入控制量，計算出無人船實際航向的估計值及其一階微分的估計值，同時計算總擾動的估計值；
步驟3，線性狀態誤差反饋模塊接收跟蹤微分器傳送用戶設定的航向角近似值和航向角近似值的一階微分，同時接收線性擴張狀態觀測器傳送的實際航向角的估計值和實際航向角一階微分的估計值；然后根據線性擴張狀態觀測器傳送的總擾動估計值然對輸入控制量進行補償，計算無人船艇的輸出控制量；
步驟4，結合實際航向角信息和無人船艇航向設定信息，利用螢火蟲算法對線性自抗擾模塊觀測器帶寬wo和無阻尼頻率wc進行整定，使最終航向輸出穩定。
2.如權利要求1所述基于FA-LADRC的無人船艇航向控制系統，其特征在于，所述步驟4包括如下：
基于無人船艇的實際航向角和設定航向角來建立螢火蟲算法的目標函數；
獲取最小目標函數值對應的觀測器帶寬值wo和無阻尼頻率值wc。
3.如權利要求1所述基于FA-LADRC的無人船艇航向控制系統，其特征在于，利用時間乘絕對誤差積分準則作為性能指標函數，即目標函數，目標函數的表達式具體如下：
e(t)＝y(k)-ym(k)
其中，y(k)為實際輸出即實際航向角，ym(k)為航向設定值，t為時間。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于安徽工程大學，未經安徽工程大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010589381.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
