[發明專利]基于全景導航的移動機器人觸控式遙操作控制方法

在審

• 申請號: 202010589138.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111890352A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 謝強;蘇波;劉興杰;金宇春;韓相博;陶進;馬睿璘;康曉;熊巍;靳保;趙洪雷;何亞麗;汪洋;李勝飛
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F3/041;G06F3/0488;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 許姣

1.基于全景導航的移動機器人觸控式遙操作控制方法，其特征在于，具體步驟包括：

步驟一：獲取機器人周身360°全景導航圖像；

步驟二：將步驟一獲取的所述全景導航圖像無線傳輸至遠程操控終端，在所述遠程操控終端屏幕上顯示；

步驟三：在所述遠程操控終端屏幕上通過觸屏方式控制機器人移動：

當觸屏點選所述遠程操控終端屏幕上任一位置時，所述遠程操控終端能夠計算得到當前點選位置所在方向與所述全景導航圖像中機器人正前方向之間的角度關系，從而獲得機器人的轉向角度，所述轉向角度即為當前點選位置所在方向與機器人正前方向之間的角度差；

所述遠程操控終端將獲得的轉向角度無線傳輸至機器人上的底層控制器；所述機器人上的底層控制器響應該轉向角度，控制機器人按該轉向角度轉向，從而將機器人轉向至該點選位置所在方向。

2.基于權利要求1所述的基于全景導航的移動機器人觸控式遙操作控制方法，其特征在于，所述步驟一中：通過所述機器人本體搭載的兩路以上視覺傳感裝置獲取機器人四周的環境圖像數據，兩路以上視覺傳感裝置所獲取的所述環境圖像數據經圖像處理模塊全景拼接后得到機器人周身360°全景導航圖像。

3.基于權利要求1所述的基于全景導航的移動機器人觸控式遙操作控制方法，其特征在于，所述步驟二中：步驟一獲取的所述全景導航圖像編碼后經物理接口推送至機器人車載無線圖傳發射模塊，遠端無線圖傳接收模塊獲取碼流，并將所述碼流經物理接口推至所述遠程操控終端，所述遠程操控終端獲取碼流后進行解碼，并將所述全景導航圖像顯示在遠程操控終端屏幕上。

4.基于權利要求1或3所述的基于全景導航的移動機器人觸控式遙操作控制方法，其特征在于，所述遠程操控終端屏幕上具有兩個視圖，分別為上視圖和下視圖；機器人周身360°全景導航圖像按30°分量等分成12份，每一份為一個角度區域；其中機器人正前方向為12點方向，正后方向為6點方向，所述上視圖中顯示機器人前進方向左右70°范圍內的圖像，下視圖中顯示其余220°范圍內的圖像。