[發(fā)明專利]工件搬送裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010588879.1
• 申請(qǐng)日: 2020-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN112141767A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 加藤賢明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B65H3/08
• 分類號(hào): B65H3/08;B65H1/04;B65H7/12
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種工件搬送裝置，用于搬送工件，所述工件搬送裝置具備：

手裝置；

移動(dòng)裝置，其具有搭載有所述手裝置的可動(dòng)部，并且具有至少一個(gè)用于使所述可動(dòng)部進(jìn)行動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)軸；

電流測(cè)量部，其測(cè)量對(duì)所述驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的電流值；以及

工件數(shù)量探測(cè)部，其基于在所述手裝置保持著所述工件時(shí)由所述電流測(cè)量部測(cè)量出的所述電流值與規(guī)定的閾值的比較結(jié)果，來探測(cè)所述手裝置保持的所述工件的數(shù)量與期望的數(shù)量不同的情況。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件搬送裝置，其特征在于，

所述移動(dòng)裝置是具有多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)軸和分別驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)軸的多個(gè)電動(dòng)機(jī)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，

所述電流測(cè)量部根據(jù)所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的姿勢(shì)從多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)軸中選擇作為要測(cè)量所述電流值的對(duì)象的一個(gè)以上的測(cè)量對(duì)象驅(qū)動(dòng)軸，并測(cè)量所述多個(gè)電動(dòng)機(jī)中的驅(qū)動(dòng)被選擇出的一個(gè)以上的所述測(cè)量對(duì)象驅(qū)動(dòng)軸的電動(dòng)機(jī)的電流值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件搬送裝置，其特征在于，

一個(gè)以上的所述測(cè)量對(duì)象驅(qū)動(dòng)軸是以包括所述多個(gè)電動(dòng)機(jī)中的、所述手裝置保持的所述工件的數(shù)量為所述期望的數(shù)量的情況與所述手裝置保持的所述工件的數(shù)量不同于所述期望的數(shù)量的情況之間的電流值的差最大的電動(dòng)機(jī)的方式被選擇出的。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的工件搬送裝置，其特征在于，

所述工件數(shù)量探測(cè)部基于在所述手裝置保持所述工件且所述機(jī)器人正在進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作時(shí)由所述電流測(cè)量部測(cè)量出的所述電流值與所述規(guī)定的閾值的比較結(jié)果，來探測(cè)所述手裝置保持的所述工件的數(shù)量與所述期望的數(shù)量不同的情況。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任一項(xiàng)所述的工件搬送裝置，其特征在于，

所述規(guī)定的閾值是在所述手裝置保持著所述期望的數(shù)量的所述工件時(shí)由所述電流測(cè)量部測(cè)量出的、在所述電動(dòng)機(jī)中流動(dòng)的正常時(shí)電流值。