[發(fā)明專利]一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010588691.7 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111687871B | 公開（公告）日： | 2022-03-08 |
| 發(fā)明（設計）人： | 劉新華;華德正;郝敬賓;郭瀟檣;方淙敏 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國礦業(yè)大學 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 周敏 |
| 地址： | 221116 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 電磁 驅(qū)動 機器人 關節(jié) 組合 抓手 | ||
1.一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手，包括底座，其特征在于，還包括多個外形呈長方體形狀、內(nèi)部中空的關節(jié)線圈以及固定連接在所述關節(jié)線圈寬度方向一側(cè)側(cè)壁上的組合片，相鄰組合片之間轉(zhuǎn)動連接，所述關節(jié)線圈寬度方向一端的端部內(nèi)壁上下各開設有一條沿長度方向的滑槽，所述關節(jié)線圈寬度方向另一端的端部嵌設有擋板，所述關節(jié)線圈內(nèi)設置有制動滑塊、彈簧、剛體曲帶、永磁體，所述制動滑塊包括一體成型的上支撐部分、卡舌和下支撐部分，上支撐部分和下支撐部分對稱固定在卡舌兩側(cè)且分別卡在所述滑槽中，所述永磁體嵌入所述滑槽中，且永磁體與所述關節(jié)線圈的內(nèi)壁之間保持一定距離，所述卡舌的中心位置通過連接板與所述永磁體固定連接，所述彈簧的兩端分別頂住所述制動滑塊與所述關節(jié)線圈內(nèi)壁，所述剛體曲帶的一端與相鄰關節(jié)線圈的擋板固定連接，剛體曲帶的另一端為自由端，剛體曲帶并行設置有兩條，所述連接板插入上下兩條剛體曲帶之間的導向槽中，剛體曲帶靠近制動滑塊一側(cè)的內(nèi)壁上均勻設置一排三角齒，所述三角齒與所述卡舌嚙合，多個所述關節(jié)線圈分成串聯(lián)的兩組并對稱連接在所述底座的兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手，其特征在于，所述剛體曲帶的彎曲弧度小于90度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手，其特征在于，所述永磁體為矩形永磁體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手，其特征在于，所述關節(jié)線圈至少設置6個。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手，其特征在于，相鄰組合片之間通過折頁轉(zhuǎn)動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁驅(qū)動的機器人多關節(jié)組合抓手，其特征在于，所述擋板的長和高分別與關節(jié)線圈內(nèi)壁的長和高相匹配。
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