[發明專利]車輛周圍的障礙物檢測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010588547.3
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111751824B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 楊健;李林;劉鋒
• 申請（專利權）人: 杭州?？灯囓浖邢薰?/a>
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S15/931
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種車輛周圍的障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

在探測傳感器檢測到障礙物的情況下，確定所述障礙物在世界坐標系下的位置信息；

獲取車身位姿參數，所述車身位姿參數包括車身偏轉角度和車身參考點在所述世界坐標系下的位置信息，所述車身偏轉角度是指車身行駛方向相對于所述世界坐標系的縱軸的偏轉角度，所述車身參考點為所述車身上的任意一點；

基于檢測點位置信息、所述車身偏轉角度以及所述車身參考點在所述世界坐標系下的位置信息，確定參考檢測點對應的檢測區域內的檢測點在所述世界坐標系下的位置信息，得到所述檢測區域在所述世界坐標系下的邊界信息，所述檢測點位置信息用于指示所述檢測區域內的檢測點相對于所述車身參考點的位置，所述檢測點位置信息包括第三距離和第二偏移角度，所述第三距離是指所述車身參考點與所述檢測區域內的檢測點之間的距離，所述第二偏移角度是指所述車身參考點與所述檢測區域內的檢測點所在直線方向與車身坐標系的橫軸之間的角度，所述車身坐標系是指在所述車身當前所在位置基于所述車身參考點建立的坐標系，所述參考檢測點為所述車身中與所述探測傳感器位于同一側且未設有檢測裝置的檢測點，所述邊界信息包括所述檢測區域內的檢測點的信息；

基于所述障礙物在所述世界坐標系下的位置信息和所述檢測區域在所述世界坐標系下的邊界信息，確定所述障礙物與所述檢測區域的位置關系。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述障礙物在世界坐標系下的位置信息，包括：

獲取車身位姿參數；

獲取所述探測傳感器探測的所述障礙物與所述探測傳感器之間的距離，得到第一距離；

基于所述車身位姿參數、所述第一距離和傳感器安裝參數，確定所述障礙物在世界坐標系下的位置信息，所述傳感器安裝參數用于指示所述探測傳感器相對于所述車身參考點的安裝位置。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取車身位姿參數，包括：

基于車身定位數據，確定車身偏轉角度和所述車身參考點在所述世界坐標系下的位置信息，所述車身偏轉角度是指車身行駛方向相對于所述世界坐標系的縱軸的偏轉角度；

將所述車身偏轉角度、以及所述車身參考點在所述世界坐標系下的位置信息確定為所述車身位姿參數。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感器安裝參數包括第二距離和第一偏移角度，所述第二距離是指所述探測傳感器與所述車身參考點之間的距離，所述第一偏移角度是指所述車身參考點與所述探測傳感器所在直線的方向與車身坐標系的橫軸之間的角度，所述車身坐標系是指在所述車身當前所在位置基于所述車身參考點建立的坐標系；

所述基于所述車身位姿參數、所述第一距離和傳感器安裝參數，確定所述障礙物在世界坐標系下的位置信息，包括：

基于所述第二距離、所述車身偏轉角度、所述第一偏移角度、以及所述車身參考點在所述世界坐標系下的位置信息，確定所述探測傳感器在所述世界坐標系下的位置信息；

基于所述探測傳感器在所述世界坐標系下的位置信息、所述第一距離和所述車身偏轉角度，確定所述障礙物在世界坐標系下的位置信息。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定所述障礙物位于所述檢測區域內，則進行預警；或者，

在確定所述障礙物位于所述檢測區域內的情況下，若所述障礙物與所述參考檢測點之間的距離小于安全距離閾值，則進行預警。