[發(fā)明專利]一種用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010588211.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111776202B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設計）人: 石啟鵬;韓東;張浩
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/10;B62D55/065;H02S30/20;H02G1/02;E21F17/18;E21F17/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 蘇一幟

1.一種用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)，其特征在于，包括：飛行平臺和地面能源小車其中，所述飛行平臺包括：機身(1)、槳葉單元(2)、操縱平臺接口(3)、操縱手(4)、監(jiān)視器(5)、雷達天線(6)、頂部蓋板(7)；所述地面能源小車包括：太陽能板(8)、全地形車輪(9)、車身(10)、飛行平臺聯(lián)接柱(11)、太陽能板調節(jié)裝置(12)、太陽能頂蓋(13)、頂蓋開合連桿(14)、電池組(15)、太陽能板收納室(16)、飛行平臺聯(lián)接柱安裝口(17)；機身(1)分為上殼體和下殼體共兩個半殼體結構，機身(1)的上殼體安裝有雷達天線(6)和頂部蓋板(7)，機身(1)的下殼體安裝有操縱平臺接口(3)和監(jiān)視器(5)，機身(1)中包含6組槳葉單元(2)；

操縱手(4)通過操縱平臺接口(3)與機身(1)聯(lián)接；

飛行平臺聯(lián)接柱(11)整體呈圓柱狀，與車身(10)固定聯(lián)接；

太陽能板調節(jié)裝置(12)中心是空心柱狀的環(huán)，用于將太陽能板調節(jié)裝置(12)套在飛行平臺聯(lián)接柱(11)之上，在太陽能板調節(jié)裝置(12)上還設置有太陽能板(8)的安裝接口；

太陽能頂蓋(13)通過頂蓋開合連桿(14)與車身(10)聯(lián)接，通過連桿(14)的旋轉實現(xiàn)頂蓋(13)的開合動作；

車身(10)內部兩側開設有太陽能板收納室(16)，中間部分安裝電池組(15)和飛行平臺聯(lián)接柱安裝口(17)。

2.根據權利要求1所述的用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)，其特征在于，用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)還包括操縱手運輸小車；

所述操縱手運輸小車的組成部分包括：所述操縱手運輸小車的全地形車輪、所述操縱手運輸小車的太陽能頂蓋、所述操縱手運輸小車的頂蓋開合連桿、雷達(18)、電池組及儀器設備(19)和操縱手收納室(20)、操縱手運輸小車車身(21)；

操縱手運輸小車車身(21)內部的前端是操縱手收納室(20)，用于放置收納不同功能類型的操縱手(4)，中間部分是雷達(18)的安裝座，后端是電池組及儀器設備(19)；

所述操縱手運輸小車的全地形車輪、所述操縱手運輸小車的太陽能頂蓋和所述操縱手運輸小車的頂蓋開合連桿，與所述地面能源小車的全地形車輪(9)、太陽能頂蓋(13)和頂蓋開合連桿(14)相同，為相互通用的部件；

所述操縱手運輸小車與所述地面能源小車，通過車輛牽引繩或者拖車車鉤連接。

3.根據權利要求1所述的用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)，其特征在于，操縱手(4)采用機械臂并在前端安裝抓手；

機身(1)下殼體設置有操縱平臺接口(3)，且操縱平臺接口(3)與操縱手(4)的上端接口配套且對應；

操縱平臺接口(3)的導電繞組通電使得操縱平臺接口(3)的對接處磁化，通過磁力與操縱手(4)的上端接口聯(lián)接。

4.根據權利要求1所述的用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)，其特征在于，操縱手(4)完全伸展成直線狀態(tài)時的長度為L，槳葉單元(2)展開成無傾轉水平飛行狀態(tài)下的整機半徑為R，且LR。

5.根據權利要求1或2所述的用于全向飛行物理交互平臺的協(xié)作系統(tǒng)，其特征在于，兩組太陽能板(8)安裝在太陽能板調節(jié)裝置(12)上，太陽能板調節(jié)裝置(12)用于分別帶動兩組太陽能板(8)繞飛行平臺聯(lián)接柱(11)執(zhí)行旋轉動作或者升降動作。