[發(fā)明專利]一種無避讓載車板及其姿態(tài)調(diào)整方法

在審

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• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111734185A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付強(qiáng);覃克弘;章晗辰;周克雄;羅順;陳家祿;龍曉甜
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西仙人球能源科技有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 南寧新途專利代理事務(wù)所(普通合伙) 45119
• 代理人: 盧萍

1.一種無避讓載車板，包括載車板和控制系統(tǒng)，所述載車板包括車板主體、左萬向輪、右萬向輪、左驅(qū)動(dòng)輪以及右驅(qū)動(dòng)輪，所述左萬向輪和所述所述右萬向輪均位于車板主體的前部，并左右對稱設(shè)置，所述左驅(qū)動(dòng)輪和所述右驅(qū)動(dòng)輪均位于車板主體的后部，并左右對稱設(shè)置，其特征在于：所述車板主體的底面設(shè)置有差速器，所述差速器位于所述左驅(qū)動(dòng)輪和所述右驅(qū)動(dòng)輪之間，所述差速器的兩個(gè)輸出軸分別與所述左驅(qū)動(dòng)輪和所述右驅(qū)動(dòng)輪相連；所述車板主體的底面設(shè)置有平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述差速器的輸入軸相連；

所述控制系統(tǒng)包括控制箱、無線信號接收器、遙控器、激光發(fā)射器、激光接收器、信號轉(zhuǎn)換器、角度傳感器以及距離測量裝置；所述激光接收器設(shè)于所述車板主體的后側(cè)中部，所述激光接收器為光柵尺或者多個(gè)并排設(shè)置的激光接收頭，所述激光接收器的中部為零點(diǎn)；所述激光發(fā)射器設(shè)置在車板主體后方的地面上，所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光水平設(shè)置，并與所述零點(diǎn)相對設(shè)置；所述信號轉(zhuǎn)換器、所述角度傳感器以及所述距離測量裝置均設(shè)于所述車板主體上，所述信號轉(zhuǎn)換器與所述激光接收器相連；所述控制箱內(nèi)設(shè)置有PLC控制器和變頻器，所述無線信號接收器、所述信號轉(zhuǎn)換器、所述角度傳感器、所述距離測量裝置、所述變頻器均與所述PLC控制器相連，所述變頻器與所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；其中，所述距離測量裝置用于測量車板主體移動(dòng)的距離，所述角度傳感器用于測量車板主體旋轉(zhuǎn)的角度，所述無線信號接收器用于接收所述遙控器發(fā)出的出庫指令和入庫指令；

當(dāng)所述無線信號接收器接收到出庫指令時(shí)，將出庫指令發(fā)送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收出庫指令后，通過所述變頻器控制所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述差速器驅(qū)動(dòng)所述左驅(qū)動(dòng)輪和所述右驅(qū)動(dòng)輪以相同的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)所述車板主體沿著激光所在直線方向向前移動(dòng)；當(dāng)所述車板主體向前移動(dòng)設(shè)定的距離時(shí)，所述PLC控制器通過所述變頻器調(diào)節(jié)所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述差速器調(diào)整所述左驅(qū)動(dòng)輪和所述右驅(qū)動(dòng)輪之間的輪速差，驅(qū)動(dòng)所述車板主體旋轉(zhuǎn)；當(dāng)所述車板主體旋轉(zhuǎn)90度時(shí)，所述PLC控制器通過所述變頻器調(diào)節(jié)所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述差速器控制所述左驅(qū)動(dòng)輪和所述右驅(qū)動(dòng)輪以相同的速度移動(dòng)；當(dāng)所述車板主體移動(dòng)設(shè)定的距離后，所述PLC控制器通過所述變頻器控制所述平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)所述無線信號接收器接收到入庫指令時(shí)，將入庫指令發(fā)送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收入庫指令后控制所述載車板按照之前的路線自動(dòng)復(fù)位至初始位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無避讓載車板，其特征在于：所述角度傳感器為陀螺儀或者編碼器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無避讓載車板，其特征在于：所述角度傳感器位于車板主體底面的中部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無避讓載車板，其特征在于：所述距離測量裝置包括設(shè)于左驅(qū)動(dòng)輪或右驅(qū)動(dòng)輪上的磁塊和設(shè)于車板主體上的磁感應(yīng)傳感器，所述磁塊隨左驅(qū)動(dòng)輪或者右驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)至某一點(diǎn)時(shí)，恰好與所述磁感應(yīng)傳感器相對設(shè)置，并被所述磁感應(yīng)傳感器所感應(yīng)；所述磁感應(yīng)傳感器與所述PLC控制器相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無避讓載車板，其特征在于：所述激光發(fā)射器安裝在固定支架上，所述固定支架的底部設(shè)置有裝配板，所述裝配板上開設(shè)有至少兩個(gè)螺栓孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無避讓載車板，其特征在于：所述車板主體的頂面開設(shè)有多個(gè)防滑槽，所述防滑槽的長度方向與所述車板主體的寬度方向平行設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無避讓載車板，其特征在于：所述車板主體于其頂面的左側(cè)、右側(cè)以及后側(cè)均設(shè)置有限位板。