[發明專利]一種SLAM室外大場景精準定位方法在審
| 申請號： | 202010587786.7 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111721298A | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發明（設計）人： | 侯學淵;雷翔;柳昊 | 申請（專利權）人： | 重慶賽迪奇智人工智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 400050 重慶市九龍*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 slam 室外 場景 精準 定位 方法 | ||
1.一種SLAM室外大場景精準定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：使用IMU和Wheel Odemetry更新的狀態；
S2：傳播IMU和Wheel Odemetry的不確定性；
S3：當有GNSS或者LIDAR測量結果到達時進入S4，否則進入S1；
S4：計算GNSS/Lidar的卡爾曼增益(Kalman Gain)；
S5：計算誤差狀態Error State；
S6：校正預測狀態Predicted State；
S7：計算校正協方差；
S8：計算當前位置。
2.根據權利要求1所述的一種SLAM室外大場景精準定位方法，其特征在于，所述IMU、GNSS、Lidar、Wheel Odmetry各傳感器需要進行各自的校準及聯合標定。
3.根據權利要求1所述的一種SLAM室外大場景精準定位方法，其特征在于，所述IMU和Wheel Odemetry獲取高頻率狀態跟新信息，GNSS和LIDAR獲取低頻率測量結果，進而進行校正。
4.根據權利要求1所述的一種SLAM室外大場景精準定位方法，其特征在于，所述計算GNSS/Lidar的卡爾曼增益時，使用基于迭代的卡爾曼濾波，迭代卡爾曼濾波器主要目的在于克服EKF線性化過程中對高階誤差的舍棄而造成的估計不準確，迭代主要是指在量測更新過程中添加了一步迭代，直到狀態收斂。
5.根據權利要求1所述的一種SLAM室外大場景精準定位方法，其特征在于，所述S6除了通過Error State的計算進行校正，還可通過高精地圖的關鍵幀和Lidar進行校正。
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