[發(fā)明專利]義齒自動涂刷方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010587352.7
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111956348B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 莫耀山;李冠賓;李宗育
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市美鳴齒科技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61C13/00
• 分類號: A61C13/00;A61C13/08;B05C13/02
• 代理公司: 東莞市科凱偉成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44627
• 代理人: 劉曉鋒

1.一種義齒自動涂刷方法，其特征在于，所述方法包括：

夾持并固定待涂刷義齒；

將所述義齒運送到涂刷位置，進行涂刷準(zhǔn)備；

掃描所述義齒輪廓生成涂刷路徑；

根據(jù)所述涂刷路徑對所述義齒進行涂刷；

所述夾持并固定待涂刷義齒中采用的是電動夾爪；

所述夾持并固定待涂刷義齒具體包括：

掃描待涂刷義齒上表面的高度信息，所述義齒底面朝上且底面設(shè)有兩個定位凹面；

根據(jù)所述義齒牙槽面和所述定位凹面的高度差，通過算法確定兩個定位凹面的中心點；

根據(jù)兩個中心點的中心間距，調(diào)整電動夾爪的爪指間距與之一致；

根據(jù)兩個中心點的位置與兩個定位凹面的角度，調(diào)整電動夾爪的位置與角度；

電動夾爪爪指插入兩個所述定位凹面內(nèi)，夾持并固定所述義齒。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的義齒自動涂刷方法，其特征在于，所述掃描所述義齒輪廓生成涂刷路徑具體包括：

根據(jù)設(shè)定的速度和角度帶動所述義齒按照3D識別的5個設(shè)定面進行運動，所述5個設(shè)定面為前、后、左、右、上；

分別掃描所述義齒的5個設(shè)定面，形成所述義齒的3D數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述3D數(shù)據(jù)生成涂刷路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的義齒自動涂刷方法，其特征在于，所述根據(jù)所述涂刷路徑對所述義齒進行涂刷具體包括：

將涂刷面放置到預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)涂刷位置并對所述涂刷面進行定位；

調(diào)用所述涂刷面的3D數(shù)據(jù)，結(jié)合涂刷側(cè)面的位姿信息，對所述涂刷面的點云進行分層和路徑連接；

結(jié)合涂刷路徑信息，基于涂刷位置，對所述義齒進行涂刷。

4.一種義齒自動涂刷系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

夾持固定模塊，用于夾持并固定待涂刷義齒；

運送模塊，用于將所述義齒運送到涂刷位置，進行涂刷準(zhǔn)備；

掃描模塊，掃描所述義齒輪廓生成涂刷路徑；

涂刷模塊，用于根據(jù)所述涂刷路徑對所述義齒進行涂刷；

所述夾持并固定待涂刷義齒中采用的是電動夾爪；

所述夾持固定模塊，用于夾持并固定待涂刷義齒具體包括：

掃描高度單元，用于掃描待涂刷義齒上表面的高度信息，所述義齒底面朝上且底面設(shè)有兩個定位凹面；

確定中心點單元，用于根據(jù)所述義齒牙槽面和所述定位凹面的高度差，通過算法確定兩個定位凹面的中心點；

調(diào)整指距單元，用于根據(jù)兩個中心點的中心間距，調(diào)整電動夾爪的爪指間距與之一致；

調(diào)整位置與角度單元，用于根據(jù)兩個中心點的位置與兩個定位凹面的角度，調(diào)整電動夾爪的位置與角度；

夾持固定單元，用于電動夾爪爪指插入兩個所述定位凹面內(nèi)，夾持并固定所述義齒；

所述夾持固定模塊，用于夾持并固定待涂刷義齒中采用的是電動夾爪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的義齒自動涂刷系統(tǒng)，其特征在于：

所述掃描模塊，掃描所述義齒輪廓生成涂刷路徑具體包括：

運動單元，用于根據(jù)設(shè)定的速度和角度帶動所述義齒按照3D識別的5個設(shè)定面進行運動，所述5個設(shè)定面為前、后、左、右、上；

掃描設(shè)定面單元，用于分別掃描所述義齒的5個設(shè)定面，形成所述義齒的3D數(shù)據(jù)；

生成路徑單元，用于根據(jù)所述3D數(shù)據(jù)生成涂刷路徑；

所述涂刷模塊，用于根據(jù)所述涂刷路徑對所述義齒進行涂刷具體包括：

放置定位單元，用于將涂刷面放置到預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)涂刷位置并對所述涂刷面進行定位；

調(diào)用連接單元，用于調(diào)用所述涂刷面的3D數(shù)據(jù)，結(jié)合涂刷側(cè)面的位姿信息，對所述涂刷面的點云進行分層和路徑連接；

涂刷單元，用于結(jié)合涂刷路徑信息，基于涂刷位置，對所述義齒進行涂刷。

6.一種義齒自動涂刷設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至3中任一項所述的義齒自動涂刷方法中的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至3中任一項所述的義齒自動涂刷方法中的步驟。