[發(fā)明專利]自主機器人、無線充電設(shè)備、無線充電對接方法及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010587125.4
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN113839471A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳小勇
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: H02J50/90
• 分類號: H02J50/90;H02J7/00;H02J50/10
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉飛;周達

本說明書實施例提供了一種自主機器人、無線充電設(shè)備、無線充電對接方法及存儲介質(zhì)，該方法包括：接收對接引導線輸出的對接引導信號；所述對接引導線的輸入由無線充電設(shè)備提供；根據(jù)所述對接引導信號控制自主機器人的位姿，以使所述自主機器人的指定線與所述對接引導線的中心引導段重合；接收所述無線充電設(shè)備輸出的無線充電信號；根據(jù)所述無線充電信號控制所述自主機器人的位姿，以使所述自主機器人的無線充電接收端位于所述無線充電設(shè)備的充電中心區(qū)域。本說明書實施例可以降低自主機器人的無線充電對接成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自主機器人、無線充電設(shè)備、無線充電對接方法及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

當前市場上已出現(xiàn)采用無線充電方式充電的自主機器人。當自主機器人需要回歸無線充電設(shè)備進行充電時，其可以以對接引導線作為輔助條件實現(xiàn)無線充電對接。

然而，在實現(xiàn)本申請的過程中，本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：目前對接引導線的輸入需要由獨立的設(shè)備提供，且使用時還需要安裝這個獨立的設(shè)備。因此，自主機器人的無線充電對接成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本說明書實施例的目的在于提供一種自主機器人、無線充電設(shè)備、無線充電對接方法及存儲介質(zhì)，以降低自主機器人的無線充電對接成本。

為達到上述目的，一方面，本說明書實施例提供了一種無線充電對接方法，包括：

接收對接引導線輸出的對接引導信號；所述對接引導線的輸入由無線充電設(shè)備提供；

根據(jù)所述對接引導信號控制自主機器人的位姿，以使所述自主機器人的指定線與所述對接引導線的中心引導段重合；

接收所述無線充電設(shè)備輸出的無線充電信號；

根據(jù)所述無線充電信號控制所述自主機器人的位姿，以使所述自主機器人的無線充電接收端位于所述無線充電設(shè)備的充電中心區(qū)域。

另一方面，本說明書實施例提供了一種自主機器人，包括存儲器、處理器、以及存儲在所述存儲器上的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器運行時執(zhí)行上述的無線充電對接方法。

本說明書一實施例的無線充電對接方法中，所述指定線包括：

所述自主機器人的中軸線。

本說明書一實施例的無線充電對接方法中，所述根據(jù)所述對接引導信號控制自主機器人的位姿，包括：

根據(jù)所述對接引導信號控制所述自主機器人向第一側(cè)旋轉(zhuǎn)，以使所述自主機器人位于所述指定線上的第一指定點落在所述中心引導段上；

控制所述自主機器人直線前進，以使所述自主機器人位于所述指定線上的第二指定點落在所述中心引導段上；所述第二指定點包括所述無線充電接收端的安裝位置點；

控制所述自主機器人向第二側(cè)旋轉(zhuǎn)，以使所述第一指定點再次落在所述中心引導段上；所述第二側(cè)與所述第一側(cè)相反。

本說明書一實施例的無線充電對接方法中，當所述自主機器人設(shè)有相對于所述指定線對稱的兩個邊界傳感器時，所述第一側(cè)包括：

所述兩個邊界傳感器中，距離所述中心引導段的較近者所在的一側(cè)。

本說明書一實施例的無線充電對接方法中，所述第一指定點包括：

所述兩個邊界傳感器中，距離所述中心引導段的較遠者所對應(yīng)的安裝位置點。

本說明書一實施例的無線充電對接方法中，所述第一指定點包括：

所述兩個邊界傳感器的對稱中心點。

本說明書一實施例的無線充電對接方法中，所述無線充電接收端的安裝位置點位于所述自主機器人的后輪間距中心點。