[發明專利]一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構

在審

• 申請號: 202010586914.6
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111924187A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 陳峰;邵家福;武進;掌冠華;孫昌燈;汪義周;王影
• 申請（專利權）人: 浙江海悅機器人有限公司
• 主分類號: B65B35/38
• 分類號: B65B35/38;B65B35/50
• 代理公司: 湖州果得知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33365
• 代理人: 戴心同

1.一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，包括，蜘蛛手機器人(1)及其底部的伸縮抓頭(2)；

所述蜘蛛手機器人(1)包括，固定頂座(11)、擺動臺(12)以及設置在所述固定頂座(11)和所述擺動臺(12)之間的伸縮轉軸(13)和移動擺臂(14)，所述伸縮轉軸(13)數量為一根，所述移動擺臂(14)數量為三個并在圓周上均布；所述固定頂座(11)上相應地設置有一個用于驅動所述伸縮轉軸(13)的轉動電機(111)以及三個用于驅動所述移動擺臂(14)的擺動電機(112)；

所述擺動臺(12)包括，連接座(121)、驅動轉軸(122)和連桿控制軸(123)，所述驅動轉軸(122)與所述連桿控制軸(123)傳動連接；

所述伸縮轉軸(13)兩端分別通過萬向聯軸器(131)與所述轉動電機(111)和所述驅動轉軸(122)相連，所述移動擺臂(14)包括，活動連接的上擺臂(141)和下擺臂(142)，所述上擺臂(141)頂部與所述擺動電機(112)相連，所述下擺臂(142)底部與所述連接座(121)相連；

所述伸縮抓頭(2)包括，抓頭固定架(21)、伸縮導軌(22)、抓頭滑塊(23)、剪叉伸縮機構(24)和剪叉機構控制連桿組(25)；所述抓頭固定架(21)與所述連接座(121)固定；所述抓頭滑塊(23)與所述伸縮導軌(22)滑動連接，其頂部與所述剪叉伸縮機構(24)相連；所述剪叉伸縮機構(24)和剪叉機構控制連桿組(25)相連，所述剪叉機構控制連桿組(25)與所述連桿控制軸(123)相連，所述連桿控制軸(123)依次帶動剪叉機構控制連桿組(25)與剪叉伸縮機構(24)，從而控制抓頭滑塊(23)在伸縮導軌(22)的所處位置。

2.根據權利要求1所述的一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，所述抓頭固定架(21)包括，頂架(211)、側擋板(212)、前架板(213)和后架板(214)；所述伸縮導軌(22)設置在所述前架板(213)和所述后架板(214)之間，所述剪叉伸縮機構(24)和所述剪叉機構控制連桿組(25)設置在所述頂架(211)與所述伸縮導軌(22)之間，所述頂架(211)與所述連接座(121)固定，所述驅動轉軸(122)穿過所述頂架(211)與所述剪叉機構控制連桿組(25)相連。

3.根據權利要求1所述的一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，所述剪叉伸縮機構(24)包括若干剪叉單元(240)，所述剪叉單元(240)由兩根連桿(241)鉸接組成，所述連桿(241)上設置有軸線鉸接點(242)和端部鉸接點(243)，同一所述剪叉單元(240)內的兩根所述連桿(241)之間通過軸線鉸接點(242)鉸接在一起，相鄰所述剪叉單元(240)之間提供過端部鉸接點(243)鉸接相連，所述軸線鉸接點(242)的連線方向與所述伸縮導軌(22)的長度方向一致。

4.根據權利要求3所述的一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，所述連桿(241)分為長連桿(2411)和短連桿(2412)，設置在所述剪叉伸縮機構(24)兩端的所述剪叉單元(240)由兩根所述短連桿(2412)組成，設置在所述剪叉伸縮機構(24)中部的若干所述剪叉單元(240)由兩根所述長連桿(2411)組成。

5.根據權利要求3或4所述的一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，所述剪叉機構控制連桿組(25)包括，一根轉軸連接桿(251)和兩根剪叉機構連接桿(252)，所述轉軸連接桿(251)中點處與所述驅動轉軸(122)底部固定連接，兩根所述剪叉機構連接桿(252)對稱設置所述轉軸連接桿(251)兩側，并且其尾部與所述轉軸連接桿(251)鉸接。

6.根據權利要求5所述的一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，所述剪叉機構連接桿(252)頂部與所述剪叉伸縮機構(24)中的軸線鉸接點(242)相連。

7.根據權利要求2所述的一種軟袋裝箱機用伸縮抓頭機構，其特征在于，所述抓頭滑塊(23)包括，滑塊(231)及其下方的吸盤架(232)，所述吸盤架(232)底部設置有負壓吸盤。