[發明專利]用于規劃路徑的方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010586835.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111665845B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 陳至元;付驍鑫;李旭健;馬霖;朱振廣
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于規劃路徑的方法，包括：

獲取車輛的行駛環境信息；

根據所述行駛環境信息，確定所述車輛行駛前方的道路信息；

根據所述道路信息，確定所述車輛行駛前方的道路的曲率；

響應于確定所述曲率大于預設閾值，根據所述行駛環境信息，對所述車輛進行路徑規劃，確定目標路徑；所述根據所述道路信息，確定所述車輛行駛前方的道路的曲率，包括：

響應于確定所述道路信息指示的道路為折線道路，根據所述折線道路的拐點的位置信息、預設距離以及所述折線道路，確定所述折線道路的曲率。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述折線道路的拐點的位置信息、預設距離以及所述折線道路，確定所述折線道路的曲率，包括：

根據所述拐點的位置信息以及所述預設距離，確定輔助線；

根據所述輔助線以及所述折線道路，確定所述折線道路的曲率。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述拐點的位置信息以及所述預設距離，確定輔助線，包括：

根據所述車輛的位置信息以及所述折線道路的拐點的位置信息，確定距離所述車輛最近的拐點作為目標拐點；

將所述目標拐點作為輔助線的起點，將所述預設距離作為所述輔助線的長度，確定所述輔助線。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述折線道路包括多個采集點；以及

所述根據所述輔助線以及所述折線道路，確定所述折線道路的曲率，包括：

確定每個采集點至所述輔助線的投影距離；

根據各投影距離，確定所述折線道路的曲率。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述道路信息，確定所述車輛行駛前方的道路的曲率，包括：

響應于確定所述道路信息指示的道路為弧線道路，從地圖數據中獲取所述弧線道路的曲率。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述行駛環境信息包括障礙物的位置信息，所述道路信息包括車道線信息；以及

所述根據所述行駛環境信息，對所述車輛進行路徑規劃，確定目標路徑，包括：

根據所述車道線信息，確定所述車輛行駛前方的道路的中心線；

根據所述障礙物的位置信息、所述車道線信息以及預設條件，確定所述中心線兩側的行駛優先級；

在高行駛優先級的一側對所述車輛進行路徑規劃。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述根據所述行駛環境信息，對所述車輛進行路徑規劃，確定目標路徑，包括：

根據所述行駛環境信息，確定路徑規劃的起點和終點；

根據所述障礙物的位置信息、所述起點、所述終點以及預設的約束條件，對所述車輛進行路徑規劃，確定目標路徑。

8.一種用于規劃路徑的裝置，包括：

數據獲取單元，被配置成獲取車輛的行駛環境信息；

道路信息確定單元，被配置成根據所述行駛環境信息，確定所述車輛行駛前方的道路信息；

曲率確定單元，被配置成根據所述道路信息，確定所述車輛行駛前方的道路的曲率；

路徑規劃單元，被配置成響應于確定所述曲率大于預設閾值，根據所述行駛環境信息，對所述車輛進行路徑規劃，確定目標路徑；

所述曲率確定單元進一步被配置成：

響應于確定所述道路信息指示的道路為折線道路，根據所述折線道路的拐點的位置信息、預設距離以及所述折線道路，確定所述折線道路的曲率。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述曲率確定單元進一步被配置成：

根據所述拐點的位置信息以及所述預設距離，確定輔助線；

根據所述輔助線以及所述折線道路，確定所述折線道路的曲率。