[發明專利]定位方法、定位裝置和非暫態計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010586144.5
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN113836245A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: L·莫爾特雷赫
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G05D1/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 馬景輝

本公開涉及一種定位方法、定位裝置和非暫態計算機可讀存儲介質。定位方法包括：獲取第一概率分布模型，其中，所述第一概率分布模型根據與待定位對象有關的感測數據生成；獲取第二概率分布模型，其中，所述第二概率分布模型根據地圖數據生成；以及比對所述第一概率分布模型與所述第二概率分布模型，以確定所述待定位對象的位置；其中，所述第一概率分布模型包括與所述感測數據相關的第一尺寸信息，和/或所述第二概率分布模型包括與所述地圖數據相關的第二尺寸信息。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體來說，涉及一種定位方法、定位裝置和非暫態計算機可讀存儲介質。

背景技術

對諸如車輛等對象的定位是實現自動駕駛的先決條件，在自動駕駛技術中十分重要。定位可以被應用在自動駕駛系統的許多模塊(例如，交通燈匹配模塊)中，從而確定車輛行駛在哪條車道上，以及根據車輛的位置信息從地圖中獲取相關聯的諸如限速等附加信息。在定位過程中，可以將由車輛上裝載的傳感器等獲取的感測數據與已知的地圖數據進行比對，從而確定車輛在地圖上的位置。一種比對方法為直接的點對點比對，也就是說，通過點對點地比較感測數據中的點和地圖數據中的點來實現定位。這種點對點比對的方法可以具有較高的準確度，但是，同時需要消耗大量的計算資源。可以理解的是，隨著點的數目的增多，點對點比對的方法的效率將大幅降低，因此點對點比對在自動駕駛技術中難以很好地適用。為了實現安全可靠的自動駕駛，能夠快速和準確地實現定位的方法是十分必要的。

發明內容

本公開的目的之一是提供一種定位方法，所述方法包括：

獲取第一概率分布模型，其中，所述第一概率分布模型根據與待定位對象有關的感測數據生成；

獲取第二概率分布模型，其中，所述第二概率分布模型根據地圖數據生成；以及

比對所述第一概率分布模型與所述第二概率分布模型，以確定所述待定位對象的位置；

其中，所述第一概率分布模型包括與所述感測數據相關的第一尺寸信息，和/或所述第二概率分布模型包括與所述地圖數據相關的第二尺寸信息。

在一些實施例中，所述第一概率分布模型未被歸一化；和/或所述第二概率分布模型未被歸一化。

在一些實施例中，所述第一概率分布模型包括第一高斯混合模型；以及所述第二概率分布模型包括第二高斯混合模型。

在一些實施例中，所述第一概率分布模型包括第一簽名高斯混合模型；以及所述第二概率分布模型包括第二簽名高斯混合模型。

在一些實施例中，比對所述第一概率分布模型與所述第二概率分布模型，以確定所述待定位對象的位置包括：

確定所述待定位對象的候選位置和與所述候選位置對應的候選朝向；

針對每個候選位置和與候選位置對應的每個候選朝向，分別生成與該候選位置和該候選朝向對應的第二概率分布模型；

分別計算所述第一概率分布模型與每個第二概率分布模型之間的匹配度；以及

根據所述匹配度確定所述待定位對象的位置。

在一些實施例中，分別計算所述第一概率分布模型與每個第二概率分布模型之間的匹配度包括：

采用多元相似度方法計算所述第一概率分布模型與每個第二概率分布模型之間的匹配度。