[發(fā)明專利]一種取料機(jī)的平料控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010585612.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN113291841B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱立運(yùn);陳陸義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中冶長天國際工程有限責(zé)任公司;湖南長天自控工程有限公司
• 主分類號(hào): B65G65/00
• 分類號(hào): B65G65/00;B65G65/10;B65G65/28
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種取料機(jī)的平料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預(yù)設(shè)區(qū)域在平料前的第一料堆模型；

根據(jù)所述第一料堆模型，將所述預(yù)設(shè)區(qū)域分為若干個(gè)子區(qū)域；

根據(jù)第一料堆模型，提取每個(gè)子區(qū)域中的山峰點(diǎn)，將各個(gè)子區(qū)域中的山峰點(diǎn)作為該子區(qū)域的平料切入點(diǎn)；

生成對(duì)每個(gè)子區(qū)域執(zhí)行第一平料操作的控制指令；

獲取執(zhí)行第一平料操作后的子區(qū)域的第二料堆模型；

根據(jù)第二料堆模型判斷當(dāng)前子區(qū)域的第一平料操作是否完成；

當(dāng)所有子區(qū)域均完成第一平料操作后，生成對(duì)整個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域執(zhí)行第二平料操作的控制指令；

獲取執(zhí)行第二平料操作后，預(yù)設(shè)區(qū)域的第三料堆模型；

根據(jù)第三料堆模型判斷第二平料操作是否完成；

其中，所述第一平料操作包括：

將取料機(jī)移動(dòng)至平料切入點(diǎn)，并調(diào)節(jié)取料機(jī)刮板角度為θs，其中，θs為取料機(jī)刮板經(jīng)過所述平料切入點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)的刮板角度；

將取料機(jī)刮板角度下調(diào)至預(yù)平料角度θ1；

保持取料機(jī)刮板角度不變，使取料機(jī)刮板從平料切入點(diǎn)開始在子區(qū)域內(nèi)橫向平移，直至取料機(jī)刮板不再改變當(dāng)前子區(qū)域內(nèi)料堆形狀時(shí)停止；

其中，所述預(yù)平料角度θ1的獲取方法包括：

根據(jù)第一料堆模型，提取兩個(gè)相鄰子區(qū)域之間的山谷點(diǎn)；

獲取所述山谷點(diǎn)上方預(yù)設(shè)高度的水平面與各個(gè)子區(qū)域內(nèi)料堆的交點(diǎn)；

以所述交點(diǎn)與臨近皮帶點(diǎn)之間連線與水平面間的夾角作為預(yù)平料角度θ1；

其中，所述根據(jù)第二料堆模型判斷當(dāng)前子區(qū)域的第一平料操作是否完成的步驟包括：

根據(jù)第二料堆模型，獲取當(dāng)前子區(qū)域內(nèi)料堆最高點(diǎn)與臨近皮帶點(diǎn)之間連線與水平面之間的夾角θ2；

判斷θ2與θ1的差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若是，則判斷當(dāng)前子區(qū)域的第一平料操作完成；若不是，則重新執(zhí)行所述生成對(duì)每個(gè)子區(qū)域執(zhí)行第一平料操作的控制指令的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取料機(jī)的平料控制方法，其特征在于，確定每個(gè)子區(qū)域?qū)?yīng)的平料切入點(diǎn)的步驟包括：

獲取所述預(yù)設(shè)區(qū)域的卸料點(diǎn)；

根據(jù)所述第一料堆模型，提取以所述卸料點(diǎn)為圓心、第一預(yù)設(shè)值為半徑的圓形區(qū)域內(nèi)最高點(diǎn)P_max(x,y,z)作為平料切入點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取料機(jī)的平料控制方法，其特征在于，計(jì)算取料機(jī)刮板經(jīng)過所述平料切入點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)的刮板角度θs采用下列公式：

其中，Pmax.z為平料切入點(diǎn)在z軸方向的坐標(biāo)值；Pmax.x為平料切入點(diǎn)在x軸方向的坐標(biāo)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取料機(jī)的平料控制方法，其特征在于，所述第二平料操作包括：

將取料機(jī)刮板角度由第一平料操作完成后的角度下調(diào)第一預(yù)設(shè)角度；

保持取料機(jī)刮板角度不變，使取料機(jī)刮板從第一平料操作的結(jié)束點(diǎn)開始，在整個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)橫向平移，直至取料機(jī)刮板不再改變整個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)料堆形狀時(shí)停止。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種取料機(jī)的平料控制方法，其特征在于，所述根據(jù)第三料堆模型判斷第二平料操作是否完成的步驟包括：

根據(jù)第三料堆模型，獲取料堆最高點(diǎn)與臨近皮帶點(diǎn)之間連線的第一斜率值；

獲取料堆輪廓上的點(diǎn)與所述臨近皮帶點(diǎn)之間連線的第二斜率值；

根據(jù)第一斜率值和第二斜率值計(jì)算第一完成參數(shù)；

若所述第一完成參數(shù)的值在預(yù)設(shè)完成區(qū)間內(nèi)，則得到第二平料操作已完成的判斷結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種取料機(jī)的平料控制方法，其特征在于，所述第一完成參數(shù)為料堆輪廓上若所有點(diǎn)的第一斜率值與第二斜率值的差值之和e：

其中，k_A-C為料堆最高點(diǎn)與臨近皮帶點(diǎn)之間連線的第一斜率值；k_Bi-C為料堆輪廓上任一點(diǎn)Bi與臨近皮帶點(diǎn)之間連線的第二斜率值。