[發明專利]一種基于無觸覺傳感機械手的床式診療機器人

在審

• 申請號: 202010585437.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111603143A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 張笑凱
• 申請（專利權）人: 蘇州點合醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B5/00
• 分類號: A61B5/00;A61B5/01;A61B5/0205;A61B9/00;A61B5/0402;A61B5/0408
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 廖娜

本發明涉及一種基于無觸覺傳感機械手的床式診療機器人，包括有床體，床體的外側鏡像設置有X向導軌及驅動機構，X向導軌及驅動機構通過橫板連接有Z向導軌及驅動機構，Z向導軌及驅動機構上可動連接有Y向導軌及驅動機構，Y向導軌及驅動機構上設置有處理器與顯示屏，Y向導軌及驅動機構上安裝有無觸覺傳感機械手，無觸覺傳感機械手上安裝有望診/問診組件，望診/問診組件，床體的一側設置有組件切換裝置。由此，能夠在顯示器的作用下，通過相應的控制器在處理器的參與下實現本地自動操作，或是異地遠程操控。以此，降低甚至避免醫務人員的職業暴露風險，避免交叉感染。如果將處理器連入云端網絡，可以實現全程自動控制。

技術領域

本發明涉及一種診療機器人，尤其涉及一種基于無觸覺傳感機械手的床式診療機器人。

背景技術

醫生護士在對患者的診療過程中通常需要“面對面”進行望、觸、叩、聽等檢查，獲取基本生命信息，但在諸如新型冠狀病毒等疫情形勢下，這種“面對面”的傳統模式面臨交叉感染的風險。

受此影響，各種利用遠程線上模式進行遠程診斷的機器人不斷問世，比如：有視頻和音頻功能的輪式移動機器人，包括不帶觸診功能的機械臂,(1)如美國的RP-VITA(iRobot、inToch Heath)、Vgo、國產的艾菲仕、遠程問診機器人等，具有自主行動功能及機器視覺和基于激光的空間位置信息，可以通過視頻或音頻咨詢交流協助醫務人員實行遠程診斷。

(2)具有觸診功能的機械臂，如澳大利亞的觸感診斷機器人具有柔性機械臂結構，機械臂末端安裝超聲探頭和觸覺傳感器，協助醫生遠程進行腹部超聲波檢查。

又如查房機器人，其可以進行痛覺檢查，MGIUS-R3遠程超聲診斷系統，它具有一個6自由度機械臂，機械臂末端安裝超聲探頭及力傳感器，通過5G通訊網絡傳輸數據，醫生通過遠程控制機械臂為患者進行超聲檢查

還包括智能超聲掃查機器人，在CT掃描機上搭載機械臂，對心肺等掃描區域進行三維重建，實現機器人掃查的全自動化，避免醫務人員到床旁檢查引起交叉感染。

同時，可配合相關的人工智能平臺，如：

(1)日本的Viewsend遠程醫療診斷支援系統，通過遠程網絡技術和醫療透視存片技術，遠程傳輸各種醫療透視照片資料，圖片資料可依據醫患雙方各自要求精準精確移動，輔助醫生遠程診斷。

(2)美國的Enlitic圖像識別系統，利用深度學習的方法對大量醫療圖像數據進行機器學習，自動總結出病癥的“特征”以及“模式”，輔助醫生開展惡性腫瘤診斷。

(3)Kardia Mobile系AI智能APP，輔助識別有未診斷心臟病人的情況，同時對已被診斷的病人進行監護、追蹤和病歷管理。

(4)VIR采用人工智能計算機自然語言處理技術與深度學習技術，自動回復臨床醫生的問題，幫助其選擇最佳的療程。

(5)我國的新冠肺炎AI輔診助手，對疑似病例的CT影像進行判讀，輔助醫生快速進行診斷，可以根據患者基本信息、癥狀、實驗室檢查結果、流行病學史、影像報告等多維信息，進一步輔助醫生制定科學的治療方案。

(6)新冠肺炎智能評價系統，對肺部CT影像的新型冠狀病毒性病灶進行定量分析、療效評價和預測，為臨床醫生提供診斷依據等。

但是，這些實現方法屬于然有其各自的優勢，但也存在一些不足，如：

1、功能較為“單一”，如多數輪式移動機器人僅有視頻、音頻功能，不能進行全面系統的“望聞問切”，難以產生醫生與患者面對面時“身臨其境”的效果。

2、觸覺傳感器和力傳感器并非絕對可靠，具有一定的風險。

3、不能實時動態監測，如多數輪式移動機器人查房為“取點”采樣過程，無法對患者全程監測。

4、體積較大，在病床間移動有時不夠方便。