[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制裝方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010583935.2
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN112141108A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 熊野孝保;阿迪提亞·馬哈揚
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

提供能夠根據周圍的狀況而更加精度良好地控制車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及行動控制部，其控制所述車輛的行動，所述行動控制部在使所述車輛向側方進行前進道路變更的情況下，基于由所述識別部識別到的在所述前進道路變更目的地的車道中位于所述車輛的前方或側方的多個車輛的各車輛之間的車間距離，確定存在于所述車輛預定進入的區域的前方的第一車輛及存在于所述區域的后方的第二車輛，在所述車輛行駛的車道中使所述車輛向所確定出的所述第一車輛及所述第二車輛的附近移動。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制裝方法及存儲介質。

背景技術

近年來，已知有車道變更支援裝置駕駛支援裝置，該車道變更支援裝置駕駛支援裝置相對于在車道變更的目標車道上行駛的車輛群所形成的車輛間的間隙的各自，分別算出在設定的時間段的期間適合于本車輛進行車道變更的適合速度域，根據算出的適合速度域來設定本車輛的目標速度(日本特開2005-324727號公報)。

發明內容

然而，在以往的技術中，有時無法精度良好地進行與周圍的狀況相應的車輛的控制。

本發明考慮這樣的情況而完成，其目的之一在于，提供能夠根據周圍的狀況而更加精度良好地控制車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及行動控制部，其控制所述車輛的行動，所述行動控制部在使所述車輛向側方進行前進道路變更的情況下，基于由所述識別部識別到的在所述前進道路變更目的地的車道中位于所述車輛的前方或側方的多個車輛的各車輛之間的車間距離，確定存在于所述車輛預定進入的區域的前方的第一車輛及存在于所述區域的后方的第二車輛，所述行動控制部在所述車輛行駛的車道中使所述車輛向所確定出的所述第一車輛及所述第二車輛的附近移動。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第一車輛及所述第二車輛是形成最長的所述車間距離的兩個車輛。

(3)：在上述(1)的方案中，所述行動控制部在作為所述各車輛之間的車間距離的第一車間距離與車間距離比所述第一車間距離長的第二車間距離之間的差異為閾值以下的情況下，將形成所述第一車間距離的兩個車輛確定為所述第一車輛及所述第二車輛，所述第一車輛是存在于比形成所述第二車間距離的兩個車輛靠前方處的車輛。

(4)：在上述(3)的方案中，所述第一車輛是在形成所述車間距離的各車輛中存在于最前方的車輛。

(5)：在上述(1)的方案中，所述行動控制部推定在規定時間后的時刻所述車輛能夠移動到的位置及所述車輛的周邊的周邊車輛的位置的分布，所述行動控制部將在規定時間后的時刻存在于所述車輛能夠移動到的位置的橫向或后方的周邊車輛確定為第二車輛。

(6)：在上述(1)的方案中，所述行動控制部推定到達所述車輛的前方的參照位置的時刻及所述時刻的所述車輛的周邊的周邊車輛的位置的分布，所述行動控制部將在所述時刻存在于所述車輛的橫向或后方的周邊車輛確定為第二車輛。

(7)：在上述(5)或(6)的方案中，所述行動控制部將在所述時刻存在于所述車輛的橫向或后方的周邊車輛中的形成最長的所述車間距離的兩個車輛確定為所述第一車輛及所述第二車輛，所述行動控制部將在所述時刻存在于所述車輛的橫向或后方的周邊車輛中的形成規定值以上的所述車間距離的兩個車輛確定為第一車輛及第二車輛，或者，所述行動控制部將在所述時刻存在于所述車輛的橫向或后方的周邊車輛中的形成規定值以上的所述車間距離且最接近所述車輛的車輛確定為所述第二車輛，并將所述第二車輛的前方的車輛確定為所述第一車輛。