[發(fā)明專利]工字形無人飛行器及其飛行控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010583662.1
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111703572A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設計）人: 李國樂
• 申請（專利權）人: 埃游科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B64C27/22
• 分類號: B64C27/22;B64C3/38
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本發(fā)明公開了一種工字形無人飛行器及其控制方法，其涉及無人飛行器技術領域。所述工字形無人飛行器包括機身、前固定翼、后固定翼、設置在所述前固定翼的和所述后固定翼的遠離所述機身的一端，為所述工字形無人飛行器提供升力的升力旋翼，所述前固定翼、所述后固定翼以及所述機身共同構成工字形結構，且位于所述機身同側的升力旋翼旋轉時的相隔最近點的速度指向所述機身。通過使位于所述機身同側的升力旋翼旋轉時的相隔最近點的速度指向所述機身，提高無人飛行器的轉向效率。

技術領域

本發(fā)明涉及無人飛行器技術領域，具體涉及一種工字形無人飛行器及其飛行控制方法。

背景技術

傳統(tǒng)的多旋翼無人飛行器的飛行速度較慢，布局上以X形或者H形為主，旋翼轉向的布局的方式對飛行器各部件的受力具有較大的影響，例如不當?shù)男磙D向布局方式會導致無人飛行器產(chǎn)生外向張力，該類飛行器的螺旋槳的轉動方向的布局容易造成飛行器各部件受力方向與飛行器重心偏離，對于飛行器的飛行穩(wěn)定性有較大影響，同時對組成部件的材料強度要求也較高。此外，當無人飛行器的旋翼采用H形或者工字形布局時，旋翼作用于機身的力矩不直接作用于飛行器的重心位置，在轉向過程中所需的轉向力較大，導致轉向效率低下，不易于無人飛行器的操控。

發(fā)明內容

鑒于上述現(xiàn)有技術的局限，本發(fā)明的目的在于重新對工字形無人飛行器的旋翼的轉向進行控制，從而使工字形的無人飛行器的旋翼在旋轉時產(chǎn)生的垂直于固定翼的力矩，提高無人飛行器巡航時的轉向效率，提高無人飛行器的操控性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種工字形無人飛行器，其包括但不限于：機身，包括機身前段和機身后段；前固定翼，設置在所述機身前段的兩側面；后固定翼，設置在所述機身后段的兩側面；升力旋翼，設置在所述前固定翼的和所述后固定翼的遠離所述機身的一端，為所述工字形無人飛行器提供升力；其中，所述前固定翼、所述后固定翼以及所述機身共同構成工字形結構，且位于所述機身同側的升力旋翼旋轉時的相隔最近點的速度指向所述機身。

在本發(fā)明的一種實施方式中，所述機身前段能夠圍繞所述機身的長度方向的軸線相對所述機身后段扭轉，使所述前固定翼相對所述后固定翼扭轉。

在本發(fā)明的一種實施方式中，所述升力旋翼之間不具有轉速差時，所述工字形無人飛行器處于第一工作狀態(tài)，所述機身前段相對所述機身后段的扭轉角等于0度。

在本發(fā)明的一種實施方式中，位于所述機身的相同側邊的升力旋翼之間具有轉速差，且位于所述機身對角線方向的升力旋翼之間不具有轉速差時，所述工字形無人飛行器處于第二工作狀態(tài)，所述機身前段相對所述機身后段的扭轉角大于0度。

在本發(fā)明的一種實施方式中，設置在所述前固定翼的升力旋翼旋轉時位于第一旋轉平面，設置在所述后固定翼的升力旋翼旋轉時位于第二旋轉平面，所述第一旋轉平面與第二旋轉平面之間具有夾角。

在本發(fā)明的一種實施方式中，在所述工字形無人飛行器沿鉛垂方向進行垂直起飛或降落時，所述第一旋轉平面與所述第二旋轉的夾角等于0度。

在本發(fā)明的一種實施方式中，在所述工字形無人飛行器進行水平轉向時，所述第一旋轉平面與所述第二旋轉平面的夾角大于0度。

在本發(fā)明的一種實施方式中，位于所述前固定翼的升力旋翼設置在所述前固定翼的上側面。

在本發(fā)明的一種實施方式中，位于所述后固定翼的升力旋翼設置在所述后固定翼的下側面。

在本發(fā)明的一種實施方式中，所述前固定翼形成開口朝向所述機身下側的Λ形結構。

在本發(fā)明的一種實施方式中，所述后固定翼形成開口朝向所述機身上側的V形結構。

在本發(fā)明的一種實施方式中，所述機身的后段的端部設有推力旋翼。