[發明專利]一種車輛行駛偏離預警方法和系統

有效

• 申請號: 202010582248.9
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111874003B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李夢
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京恒泰銘睿知識產權代理有限公司 11642
• 代理人: 王肖林

1.一種車輛行駛偏離預警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛行駛過程中車輛正前方的實時圖像；

對所述實時圖像進行預處理以獲得其對應的二值化圖像；

根據所述二值化圖像計算并且識別出車道線；

獲取車道偏離的相對航偏角β與像素距離比λ′；

檢測轉向燈的狀態；其中，

所述相對航偏角β為兩側的車道線交點與車輛中軸線坐標原點的連線與車輛中軸線之間形成的夾角，且所述連線位于所述車輛中軸線左側時，所述相對航偏角β為正，位于所述車輛中軸線右側時，所述相對航偏角β為負；

所述像素距離比λ′為所述車輛中軸線坐標原點到兩側的車道線的像素距離比值即λ′＝b₁′/′a₁′；其中，所述b₁′為所述車輛中軸線坐標原點到右側車道線的垂直像素距離；所述a₁′為所述車輛中軸線坐標原點到左側車道線的垂直像素距離；其中，

當所述相對航偏角β≥第一航偏角閾值β₁和/或所述像素距離比λ′≥第一像素距離閾值T₁時，進入左偏預警狀態；

當所述相對航偏角β≤第二航偏角閾值β₂和/或所述像素距離比λ′≤第二像素距離閾值T₂時，進入右偏預警狀態；

當第二航偏角閾值β₂≤相對航偏角β≤第一航偏角閾值β₁或第一像素距離閾值T₁≤像素距離比λ′≤二像素距離閾值T₂或轉向燈開啟時，處于非預警狀態；且β₂＜0；所述β₁＞0。

2.根據權利要求1所述的車輛行駛偏離預警方法，其特征在于，所述對所述實時圖像進行預處理以獲得其對應的二值化圖像包括以下步驟：

對所述實時圖像進行灰度化處理；

對灰度化處理后的圖像進行降噪處理；

采用大津算法對實時變化的單幀圖像進行分析與運算，自動獲得動態最優分割閾值，以實現對車道線目標與背景的二值化處理；

對所述二值化處理后的圖像進行二次圖像降噪處理。

3.根據權利要求2所述的車輛行駛偏離預警方法，其特征在于，所述根據所述二值化圖像計算并且識別出車道線包括：

構建灰度值采集線；

設置中間閾值的采集參數；

對車道線邊緣進行擬合處理以識別出車道線。

4.根據權利要求1所述的車輛行駛偏離預警方法，其特征在于，所述獲取車輛行駛過程中車輛正前方的實時圖像之前，所述方法還包括：

將相機固定在車內擋風玻璃的中心處，正對車輛前方；

對所述相機進行標定，以使得所述相機的光軸在道路平面上的投影與左右車道線平行，且與車輛橫軸也垂直。

5.根據權利要求1所述的車輛行駛偏離預警方法，其特征在于，進入預警狀態包括：

語音預警提示；

車載儀表顯示預警提示。