[發明專利]一種單機驅動雙自由度恒壓力刮卡機器人

有效

• 申請號: 202010581561.0
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111716366B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 班書昊;李曉艷;蔣學東
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 戴風友

1.一種單機驅動雙自由度恒壓力刮卡機器人，包括內部裝設有密碼卡(10)的卡盒(1)，裝設有機架(15)上的單機驅動模塊，裝設于所述單機驅動模塊上的往復齒條(21)和升降齒條(3)，其特征在于：

所述升降齒條(3)上滑動裝設有可升降的推卡柱(13)，所述推卡柱上裝設于金屬螺旋彈簧(14)，所述卡盒(1)的底部設有允許所述金屬螺旋彈簧(14)和推卡柱(13)穿過的盒孔(12)；所述卡盒(1)的底部滑動裝設有推卡板(11)，所述推卡板(11)放置于所述推卡柱(13)的頂部；

所述單機驅動模塊包括轉動裝設于所述機架(15)上的盤輪軸(43)、換向軸A(44)、換向軸B、棘輪軸(46)，固定裝設于所述機架(15)上的電機(29)、水平導桿副和升降導軌副(31)，固定裝設于所述電機(29)輸出軸上的主動輪(28)，固定裝設于所述盤輪軸(43)上與所述主動輪(28)嚙合傳動的盤輪(25)，固定裝設于所述換向軸A(44)上與所述往復齒條(21)嚙合傳動的換向齒輪A(22)，固定裝設于所述換向軸B上與所述換向齒輪A(22)嚙合傳動的換向齒輪B(23)，固定裝設于所述棘輪軸(46)上與所述換向齒輪B(23)嚙合傳動的換向齒輪C(51)，采用單向軸承(52)轉動固定裝設于所述棘輪軸(46)上與所述升降齒條(3)嚙合傳動的棘輪(24)，與所述棘輪(24)相配合的棘爪(27)，固定裝設于所述盤輪(25)上、與所述盤輪軸(43)平行的主動銷軸(26)，固定裝設于所述換向齒輪A(22)上的換向桿A(221)，固定裝設于所述換向齒輪B(23)上的換向桿B(231)；

所述換向桿A(221)與所述換向桿B(231)的結構和長度均相同，在任意時刻有且只有一個所述的換向桿與所述主動銷軸(26)接觸；

所述換向桿A(221)與換向桿B(231)始終處于平行狀態，且所述盤輪(25)順時針方向轉動的前半周，所述主動銷軸(26)推動所述換向桿B(231)順時針方向轉動，所述換向齒輪B(23)順時針轉動，所述換向齒輪A(22)和換向桿A(221)逆時針轉動，所述往復齒條(21)向左運動，所述換向齒輪C (51)和棘輪軸(46)順時針轉動；

所述盤輪(25)順時針方向轉動的后半周，所述主動銷軸(26)推動所述換向桿A(221)順時針方向轉動，所述換向齒輪A(22)順時針轉動，帶動所述換向齒輪B(23)逆時針轉動，進而帶動所述換向齒輪C(51)和所述棘輪軸(46)逆時針轉動。

2.根據權利要求1所述的一種單機驅動雙自由度恒壓力刮卡機器人，其特征在于：所述電機(29)的輸出軸、所述盤輪軸(43)、所述換向軸A(44)、所述換向軸B和棘輪軸(46)依次穿過裝設于所述機架(15)上的滾動軸承A(41)、滾動軸承B(42)、滾動軸承C(45)、滾動軸承D和滾動軸承E(47)。

3.根據權利要求1所述的一種單機驅動雙自由度恒壓力刮卡機器人，其特征在于：所述單向軸承(52)處于止動狀態時，所述棘輪軸(46)與所述棘輪(24)同步轉動，所述升降齒條(3)上升運動。

4.根據權利要求1所述的一種單機驅動雙自由度恒壓力刮卡機器人，其特征在于：所述換向齒輪A(22)的中心與所述換向齒輪B(23)的中心連線與鉛垂方向成45度。

5.根據權利要求1所述的一種單機驅動雙自由度恒壓力刮卡機器人，其特征在于：所述往復齒條(21)固定裝設于水平導軌副的滑塊上，所述水平導軌副固定裝設于所述機架(15)上。