[發(fā)明專利]用于基于車輛周圍障礙物的移動(dòng)軌跡自主駕駛車輛的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010581144.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111775933B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔泰恩;陳光;張偉德;郭玉亮;蔡家偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度(美國(guó))有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 閆明霞

1.一種用于操作自主駕駛車輛（ADV）的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：

基于從多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)，感知ADV周圍的駕駛環(huán)境，包括檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)障礙物；

分配一個(gè)或多個(gè)障礙物狀態(tài)緩沖器，為所述移動(dòng)障礙物中的每個(gè)分配一個(gè)障礙物狀態(tài)緩沖器，以對(duì)預(yù)定時(shí)間段，存儲(chǔ)在不同時(shí)間點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的移動(dòng)障礙物的障礙物狀態(tài)，其中每個(gè)障礙物狀態(tài)至少包括在特定時(shí)間點(diǎn)處所述對(duì)應(yīng)的移動(dòng)障礙物的位置；

基于存儲(chǔ)在相關(guān)障礙物狀態(tài)緩沖器中的過(guò)去障礙物狀態(tài)，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)障礙物中的至少一個(gè)的進(jìn)一步移動(dòng)；以及

基于所述移動(dòng)障礙物的預(yù)測(cè)的移動(dòng)，規(guī)劃駕駛所述ADV的跡線以避免與所述移動(dòng)障礙物中的任一個(gè)的碰撞；

所述方法還包括：對(duì)存儲(chǔ)在所述障礙物狀態(tài)緩沖器中的所述障礙物狀態(tài)進(jìn)行分析，以在不使用與所述駕駛環(huán)境相關(guān)的地圖的地圖數(shù)據(jù)的情況下，確定所述駕駛環(huán)境的車道配置；

其中，確定所述車道配置包括：基于從所述障礙物狀態(tài)緩沖器中的至少一個(gè)檢索的所述障礙物狀態(tài)，推斷車道的車道中心線；以及

基于所述車道中心線、所述移動(dòng)障礙物的障礙物寬度和要求的最小間隙空間，確定車道寬度。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中每個(gè)障礙物狀態(tài)還包括：在所述特定時(shí)間點(diǎn)處，所述對(duì)應(yīng)的移動(dòng)障礙物的速度和前進(jìn)方向。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：保持車輛狀態(tài)緩沖器以存儲(chǔ)不同時(shí)間點(diǎn)處所述ADV的車輛狀態(tài)，其中每個(gè)車輛狀態(tài)包括在特定時(shí)間點(diǎn)處所述ADV的位置、速度或前進(jìn)方向中的至少一個(gè)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：基于從所述對(duì)應(yīng)的障礙物狀態(tài)緩沖器檢索的障礙物狀態(tài)，重構(gòu)所述移動(dòng)障礙物中的每個(gè)的移動(dòng)跡線，其中基于所述移動(dòng)障礙物的所述移動(dòng)跡線導(dǎo)出所述車道配置。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

檢測(cè)到第一移動(dòng)障礙物被靜止障礙物遮擋；以及

在所述第一移動(dòng)障礙物持續(xù)被所述靜止障礙物遮擋時(shí)，基于存儲(chǔ)在與所述第一移動(dòng)障礙物相關(guān)的第一障礙物狀態(tài)緩沖器中的障礙物狀態(tài)，預(yù)測(cè)所述第一移動(dòng)障礙物的移動(dòng)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

響應(yīng)于用于跟隨第二移動(dòng)障礙物的請(qǐng)求，從與所述第二移動(dòng)障礙物相關(guān)的第二障礙物狀態(tài)緩沖器檢索障礙物狀態(tài)；

由從所述第二障礙物狀態(tài)緩沖器檢索的所述障礙物狀態(tài)重構(gòu)第二移動(dòng)跡線；以及

基于所述第二移動(dòng)跡線，規(guī)劃用于ADV的跡線。

7.一種非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)由處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的用于操作自主駕駛車輛（ADV）的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法。

8.一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

處理器；以及

存儲(chǔ)器，耦接到所述處理器，用于存儲(chǔ)指令，當(dāng)所述指令由所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的用于操作自主駕駛車輛（ADV）的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法。

9.一種用于操作自主駕駛車輛（ADV）的計(jì)算機(jī)實(shí)施的裝置，包括：

感知模塊，用于基于從多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)，感知ADV周圍的駕駛環(huán)境，包括檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)障礙物；

對(duì)象跟蹤模塊，用于分配一個(gè)或多個(gè)障礙物狀態(tài)緩沖器，為所述移動(dòng)障礙物中的每個(gè)分配一個(gè)障礙物狀態(tài)緩沖器，以對(duì)預(yù)定時(shí)間段，存儲(chǔ)在不同時(shí)間點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的移動(dòng)障礙物的障礙物狀態(tài)，其中每個(gè)障礙物狀態(tài)至少包括在特定時(shí)間點(diǎn)處所述對(duì)應(yīng)的移動(dòng)障礙物的位置；

預(yù)測(cè)模塊，用于基于存儲(chǔ)在相關(guān)障礙物狀態(tài)緩沖器中的過(guò)去障礙物狀態(tài)，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)障礙物中的至少一個(gè)的進(jìn)一步移動(dòng)；以及

規(guī)劃模塊，用于基于所述移動(dòng)障礙物的預(yù)測(cè)的移動(dòng)，規(guī)劃駕駛所述ADV的跡線以避免與所述移動(dòng)障礙物中的任一個(gè)的碰撞；

所述裝置還用于：對(duì)存儲(chǔ)在所述障礙物狀態(tài)緩沖器中的所述障礙物狀態(tài)進(jìn)行分析，以在不使用與所述駕駛環(huán)境相關(guān)的地圖的地圖數(shù)據(jù)的情況下，確定所述駕駛環(huán)境的車道配置；

其中，所述裝置用于：基于從所述障礙物狀態(tài)緩沖器中的至少一個(gè)檢索的所述障礙物狀態(tài)，推斷車道的車道中心線；以及

基于所述車道中心線、所述移動(dòng)障礙物的障礙物寬度和要求的最小間隙空間，確定車道寬度。