[發明專利]一種巡檢機器人智能充電方法

在審

• 申請號: 202010580999.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111769609A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 張梅
• 申請（專利權）人: 張梅
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G05D1/02;B25J19/00;H01R13/62;H01R13/631;H01R13/639
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

1.一種巡檢機器人智能充電方法，其特征在于，包括如下步驟：

A、使用電量監控模塊實時監測巡檢機器人內電池的電量信息，并將該部分信息通過無線通訊模塊實時傳輸至遙控平臺；

B、在電量監控模塊使用過程中，判斷電量是否低于設定值，若不是低于設定值，則巡檢機器人進行正常巡檢工作；

若低于設定值，則進行下一步驟；

C、排查并計算機器人到最近一個充電樁的距離，并采用GPS導航技術制定運動路線，使得巡檢機器人進行自主運動；

D、當巡檢機器人進入到以最近一個充電樁為中心，直徑為600m的范圍區域后，利用紅外傳感器和超聲波定位技術，使得巡檢機器人朝向處于精準位置下的充電樁運動；

E、當巡檢機器人的充電口與充電樁接口靠近時，利用磁吸技術，使得充電口與充電樁接口實現精準對接，繼而進行充電作業。

2.如權利要求1所述的一種巡檢機器人智能充電方法，其特征在于：在所述步驟A中，通過無線傳輸模塊將電池的電量信息傳輸至遙控平臺，具體為：無線通訊模塊設置到電量監控模塊的表面，電量監控模塊對電池進行監測的信息還包括電池的溫度、輸出電壓以及使用時長。

3.如權利要求1所述的一種巡檢機器人智能充電方法，其特征在于：在所述步驟C中，巡檢機器人進行自主運動的具體步驟為：

(1)、在巡檢機器人和充電樁內預先裝配GPS定位模塊；

(2)、利用GPS導航技術在巡檢機器人的導航APP制定若干導航路線，該導航路線為巡檢機器人當前位置到若干充電樁的路線；

(3)、選取最近的一條導航路線，使得巡檢機器人朝向充電樁運動。

4.如權利要求1所述的一種巡檢機器人智能充電方法，其特征在于：在所述步驟D中，利用紅外傳感器的具體過程為：

(1)、將紅外傳感器安裝至巡檢機器人的最前端，使用時通過控制巡檢機器人自轉，確保巡檢機器人的最前端朝向充電樁；

(2)、巡檢機器人向前運動，并實時檢測紅外傳感器與充電樁的距離。

5.如權利要求1所述的一種巡檢機器人智能充電方法，其特征在于：在所述步驟D中，利用超聲波定位技術的具體過程中為：

(1)、結合紅外傳感器進行使用，安裝在巡檢機器人頂端的超聲波探頭和接收器始終對巡檢機器人前方區域的障礙物進行超聲探測；

(2)、在探測到障礙物與巡檢機器人的間距為1m時，判斷紅外傳感器與充電樁的距離是否為1m，若是則進行下一步驟；

若不是，則控制巡檢機器人自轉，繞過障礙物繼續進行運動。

6.如權利要求1所述的一種巡檢機器人智能充電方法，其特征在于：在所述步驟E中，該步驟的具體過程為：

巡檢機器人的充電口采用為包漆的鋼合金材料，當巡檢機器人的充電口與充電樁接口靠近時，充電樁接口處的電磁吸盤開啟工作，在磁吸力的作用下，使得巡檢機器人開始充電作業；

在充電的過程中繼續步驟A中的工作。