[發(fā)明專利]一種基于快速控制原型系統(tǒng)的六軸協(xié)作機器人開發(fā)平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010580888.6
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111660299A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設計）人: 甄圣超;劉曉黎;何湘粵;陳鋒
• 申請（專利權）人: 甄圣超
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所(普通合伙企業(yè)) 34114
• 代理人: 吳娜

1.一種基于快速控制原型系統(tǒng)的六軸協(xié)作機器人開發(fā)平臺，其特征在于：包括：

上位機，采用PC機，PC機上加載開發(fā)軟件；上位機用于觀測、顯示六軸協(xié)作機器人的實時信息和輸入控制指令以及在線調(diào)節(jié)參數(shù)；

電源，給上位機的開發(fā)系統(tǒng)提供交流220V供電，給快速控制原型系統(tǒng)提供直流48V供電；

快速控制原型系統(tǒng)，是一個開放式控制平臺，用于快速進行控制代碼生成和算法驗證，進行數(shù)據(jù)觀測、顯示機器人的實時信息和輸入控制參數(shù)；

六軸協(xié)作機器人，采用具有六個轉動自由度的非正交協(xié)作機器人；

快速控制原型系統(tǒng)通過SCI串口(4)與上位機進行通訊，快速控制原型系統(tǒng)的機器人接口(19)與六軸協(xié)作機器人連接，六軸協(xié)作機器人和快速控制原型系統(tǒng)之間采用CANopen通信協(xié)議。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于快速控制原型系統(tǒng)的六軸協(xié)作機器人開發(fā)平臺，其特征在于：所述快速控制原型系統(tǒng)包括：

電源接口(16)，作為輸入外部直流48V電源的接口，為整個快速控制原型系統(tǒng)供電；

急停開關接口(17)，作為機器人供電開關的接口；

JTAG接口(2)，作為外部仿真器與DSP控制板相連的接口；

電源開關(18)，用戶通過該電源開關(18)切斷整個快速控制原型系統(tǒng)的電源；

電源轉換器，用于將從電源接口(16)輸入的電源進行分配和轉換，其中，通過機器人CAN總線和電源線接口給機器人提供48V直流電源，另外轉換5V直流電源給DSP控制板和制動電阻控制板供電；

制動電阻，用戶保護電機驅動器，將電機快速制動過程中的再生電能直接轉化為熱能；

制動電阻控制板，用于檢測外部輸入的電源電壓；

DSP控制板，作為整個快速控制原型系統(tǒng)的控制器；

機器人接口(19)，集成雙CAN總線和機器人電源線的接口；

復位鍵(1)，用于終止并重新運行DSP控制板的程序；

擴展I/O接口(20)，作為供用戶調(diào)試和提供二次功能開發(fā)的接口；

數(shù)碼管(3)，提示用戶根據(jù)通過不同位數(shù)顯示的字符判斷機器人的運行狀態(tài)；

SCI串口(4)，用于通過外部USB串口通信線與上位機進行連接；

所述電源接口(16)的P1、P2引腳分別與電源開關(18)的P1、P2引腳一一對應相連，電源開關(18)的P3、P4引腳分別與電源轉換器的P1、P2引腳一一對應相連，電源轉換器的P3、P4引腳分別與DSP控制板的5V+、5V-引腳一一對應相連，制動電阻控制板的P3、P4引腳分別與電源開關(18)的P3、P4引腳一一對應相連，制動電阻的48V+、48V-引腳分別與制動電阻控制板的P1、P2引腳一一對應相連，機器人接口(19)的P3、P7、P1、P5引腳分別與DSP控制板的CANA-L、CANA-H、CANB-L、CANB-H引腳一一對應相連，機器人接口(19)的P2引腳與急停開關接口(17)的P2引腳相連，機器人接口(19)的P8引腳與電源接口(16)的P2引腳相連，急停開關接口(17)的P1引腳與電源接口(16)P1引腳相連，DSP控制板引出JTAG接口(2)、SCI串口(4)和擴展IO接口，DSP控制板外接復位鍵(1)和數(shù)碼管(3)。