[發明專利]一種路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202010580847.7
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111665844B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 張邦彥;龐勃;郭彥杰;王包東
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種路徑規劃方法及裝置，無人駕駛設備可根據自身當前位置的坐標、周圍環境的各障礙物的障礙物信息以及目的地的坐標，通過預設的評價函數確定第一路徑，之后根據預設的路徑長度、路徑形狀以及路徑朝向，確定以當前位置為起點的若干第二路徑，再根據各障礙物的障礙物信息，對各第二路徑進行避障處理，最后根據各待選路徑在從當前位置的坐標至目的地的坐標的向量的投影，從各待選路徑中確定行駛路徑。通過預設第二路徑，并對各第二路徑進行避障處理，再根據第一路徑以及各第二路徑中與目的地距離，確定行駛路徑，避免由于評價函數中各權重參數設置不均衡，導致沿第一路徑行駛出現無法預先避障以及不可達的情況。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法及裝置。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，越來越多的無人駕駛設備得到了廣泛應用。無人駕駛設備在執行任務的過程中，需要實時根據目的地的位置以及周圍環境的障礙物信息，進行路徑規劃，以沿規劃好的路徑到達目的地。

在現有技術中，常見的無人駕駛設備的路徑規劃方式是，根據自身當前位置、目的地的位置以及周圍環境的障礙物信息，確定若干條待選路徑，并通過評價函數對各待選路徑進行評分，確定評分最高的待選路徑作為下一時刻的行駛路徑。通過重復上述過程，經若干次路徑規劃到達目的地。

假設評價函數為p(n)＝αf(x)+βg(y)，其中，x為無人駕駛設備在沿沿待選路徑行駛過程中與障礙物的最小距離，x越大f(x)越大，y為無人駕駛設備沿待選路徑行駛后與目的地的距離，y越小g(y)越大，α和β分別為根據經驗預先設置的權重，且α+β＝1，p(n)表示對第n條待選路徑的評分。

但是，在通過上述評價函數對各待選路徑進行評分時，該評價函數中設置的權重α和β，無法完全適應無人駕駛設備行駛過程中的各種場景。例如：當評價函數中與障礙物距離的權重α較大，與目的地距離的權重β較小時，若目的地周圍存在障礙物，則可能出現無人駕駛設備無法到達目的地的情況。當評價函數中與障礙物距離的權重α較小，與目的地距離的權重β較大時，可能出現無人駕駛設備在距離障礙物較近時才會避障，而無法預先進行避障，行駛路程較遠的問題。

發明內容

本說明書實施例提供一種路徑規劃方法及裝置，用于部分解決現有技術中存在的上述問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種路徑規劃方法，包括：

無人駕駛設備確定自身當前位置的坐標，以及周圍環境中各障礙物的障礙物信息，其中，障礙物信息至少包括障礙物的坐標；

根據確定出的當前位置的坐標、周圍環境的障礙物信息以及目的地的坐標，通過預設的評價函數，確定第一路徑；

以所述當前位置為起點，根據預設的路徑長度、路徑形狀以及路徑朝向，確定若干第二路徑；

根據所述周圍環境中各障礙物的障礙物信息，確定需要調整的各第二路徑，并以避免碰撞障礙物的方式調整所述需要調整的各第二路徑的路徑朝向；

將所述第一路徑以及所述第二路徑，作為待選路徑；

根據從所述當前位置的坐標至所述目的地的坐標的向量，分別確定各待選路徑在所述向量上的投影，并根據確定出投影，從各待選路徑中確定所述無人駕駛設備的行駛路徑，其中，根據待選路徑確定出的投影越大，確定所述待選路徑為行駛路徑的概率越大。

可選地，根據預設的路徑長度、路徑形狀以及路徑朝向，確定若干第二路徑，具體包括：

針對每個預設的路徑朝向，根據該路徑朝向上的預設的路徑長度以及路徑形狀，確定該路徑朝向上的第二路徑；

其中，預設的各路徑長度不完全相同，預設的各路徑形狀也不完全相同。