[發(fā)明專利]局部路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010580818.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN111752276A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 畢占甲;劉志超;龐建新;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人周邊的靜態(tài)障礙物信息；

獲取所述機(jī)器人周邊的行人信息；

在所述機(jī)器人的全局路徑上選取當(dāng)前的局部目標(biāo)點(diǎn)；

使用預(yù)設(shè)的社會(huì)力模型對(duì)所述靜態(tài)障礙物信息、所述行人信息和所述局部目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，得到施加于所述機(jī)器人的合力；

根據(jù)所述合力進(jìn)行所述機(jī)器人的局部路徑的規(guī)劃，確定所述機(jī)器人的行進(jìn)速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取機(jī)器人周邊的靜態(tài)障礙物信息包括：

獲取所述機(jī)器人的全局定位坐標(biāo)，并根據(jù)所述全局定位坐標(biāo)確定所述機(jī)器人在局部代價(jià)地圖中的位置；

在以所述機(jī)器人在局部代價(jià)地圖中的位置為中心的指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行發(fā)散式的線束投射，確定出各條線束投射到的靜態(tài)障礙物在所述局部代價(jià)地圖中的位置，并轉(zhuǎn)換得到靜態(tài)障礙物在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

將所述指定區(qū)域劃分為N個(gè)切片，在每一個(gè)切片的范圍內(nèi)選取與所述機(jī)器人距離最近的靜態(tài)障礙物，并將選取的靜態(tài)障礙物在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)確定為所述靜態(tài)障礙物信息，N為正整數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取所述機(jī)器人周邊的行人信息包括：

通過預(yù)設(shè)的傳感器對(duì)所述機(jī)器人周邊的行人進(jìn)行檢測(cè)與跟蹤，得到行人跟蹤結(jié)果；

根據(jù)預(yù)設(shè)的占用柵格地圖對(duì)所述行人跟蹤結(jié)果進(jìn)行篩選，得到所述行人信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述機(jī)器人的全局路徑上選取當(dāng)前的局部目標(biāo)點(diǎn)包括：

在所述全局路徑上進(jìn)行路徑點(diǎn)遍歷；

若當(dāng)前遍歷到的路徑點(diǎn)與所述機(jī)器人之間的距離小于預(yù)設(shè)的第一閾值，則將從所述全局路徑的起始路徑點(diǎn)到當(dāng)前遍歷到的路徑點(diǎn)之間的所有路徑點(diǎn)刪除，并繼續(xù)進(jìn)行路徑點(diǎn)遍歷，若當(dāng)前遍歷到的路徑點(diǎn)與所述機(jī)器人之間的距離大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則將當(dāng)前遍歷到的路徑點(diǎn)作為所述機(jī)器人當(dāng)前的局部目標(biāo)點(diǎn)；

若在所述全局路徑上遍歷完所有的路徑點(diǎn)之后，仍未找到與所述機(jī)器人之間的距離小于所述第一閾值的路徑點(diǎn)，則在所述全局路徑上選取與所述機(jī)器人之間的距離最短的路徑點(diǎn)作為所述機(jī)器人當(dāng)前的局部目標(biāo)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述使用預(yù)設(shè)的社會(huì)力模型對(duì)所述靜態(tài)障礙物信息、所述行人信息和所述局部目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，得到施加于所述機(jī)器人的合力，包括：

根據(jù)所述靜態(tài)障礙物信息分別計(jì)算各個(gè)靜態(tài)障礙物施加于所述機(jī)器人的靜態(tài)障礙物斥力；

根據(jù)所述行人信息分別計(jì)算各個(gè)行人施加于所述機(jī)器人的行人交互斥力；

計(jì)算所述局部目標(biāo)點(diǎn)施加于所述機(jī)器人的目標(biāo)吸引力；

將所述靜態(tài)障礙物斥力、所述行人交互斥力與所述目標(biāo)吸引力進(jìn)行疊加，得到施加于所述機(jī)器人的合力。