[發明專利]用于目標跟蹤的方法及裝置、設備

在審

• 申請號: 202010580336.5
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111862151A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 楊敏;張燚;劉科
• 申請（專利權）人: 北京軒宇空間科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06T7/90;G06T7/41;G06K9/62
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 陶俊潔

1.一種用于目標跟蹤的方法，其特征在于，包括：

獲取目標物的第一位置信息；

根據第一搜索范圍和所述第一位置信息從第一圖像幀中提取第一圖像區域；

根據所述第一圖像區域獲取第二位置信息；

根據第二搜索范圍和所述第二位置信息從第二圖像幀中提取第二圖像區域；

根據所述第二圖像區域獲取第三位置信息；

所述第一搜索范圍大于所述第二搜索范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一圖像區域獲取第二位置信息，包括：

獲取所述第一圖像區域的顏色特征和第一方向梯度直方圖HOG紋理特征；

獲取所述顏色特征對應的顏色置信圖；獲取所述第一HOG紋理特征對應的紋理置信圖；

將所述顏色置信圖與所述紋理置信圖融合得到第一位置置信圖；

根據所述第一位置置信圖獲取第二位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述顏色特征對應的顏色置信圖，包括：

通過預設的分類器對所述顏色特征進行分類，得到前景概率圖；

根據所述前景概率圖進行窗口聚合，獲得顏色置信圖。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述第一HOG紋理特征對應的紋理置信圖，包括：

對預設的濾波器進行擴展；

根據擴展后的濾波器獲取所述第一HOG紋理特征對應的紋理置信圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據擴展后的濾波器獲取所述第一HOG紋理特征對應的紋理置信圖，包括：

根據擴展后的濾波器對所述第一HOG紋理特征進行濾波；

對所述第一HOG紋理特征的濾波結果進行插值，獲得紋理置信圖。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第二圖像區域獲取第三位置信息，包括：

獲取所述第二圖像區域的第二HOG紋理特征；

根據預設的濾波器獲取所述第二HOG紋理特征對應的第二位置置信圖；

根據所述第二位置置信圖獲取第三位置信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據預設的濾波器獲取所述第二HOG紋理特征對應的第二位置置信圖，包括：

根據預設的濾波器對所述第二HOG紋理特征進行濾波；

對所述第二HOG紋理特征的濾波結果進行插值，獲得第二位置置信圖。

8.根據權利要求4至7任一項所述的方法，其特征在于，根據所述第二位置置信圖獲取第三位置信息后，還包括：

根據第三位置信息訓練并更新所述濾波器。

9.一種用于目標跟蹤的裝置，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，其特征在于，所述處理器被配置為在執行所述程序指令時，執行如權利要求1至8任一項所述的用于目標跟蹤的方法。

10.一種設備，其特征在于，包括如權利要求9所述的用于目標跟蹤的裝置。