[發明專利]一種車輛前方道路曲率半徑的計算方法和裝置

在審

• 申請號: 202010579583.3
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111737633A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 孔凡敏;梁偉銘;張顯宏;王俊;林洪良;段蘇濤;陳必成;楊瑩瑩;常靜
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種車輛前方道路曲率半徑的計算方法，其特征在于，包括：

采集車輛前方的道路信息，所述道路信息包括車輛前方預設距離內的道路的幾何形狀的描述；

將當前時刻以及當前時刻之前的連續預設時間段內采集到的道路信息組合得到道路信息矩陣；

基于所述路信息矩陣中各個時刻的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑；

計算所述路信息矩陣中各個時刻對應的目標位置的道路曲率半徑的平均值，將所述平均值作為所述車輛前方道路目標位置處的曲率半徑。

2.根據權利要求1所述的車輛前方道路曲率半徑的計算方法，其特征在于，還包括：

計算所述路信息矩陣中各個道路信息所對應的時刻下，車輛位置與目標位置之間的距離；

篩選得到路信息矩陣中車輛位置與目標位置之間的距離小于預設距離的道路信息；

所述基于所述路信息矩陣中各個時刻的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑，包括：

基于篩選得到的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑。

3.根據權利要求2所述的車輛前方道路曲率半徑的計算方法，其特征在于，還包括：

計算篩選得到的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑的正負值分布率；

基于所述正負值分布率為所述平均值匹配正負符號。

4.根據權利要求2所述的車輛前方道路曲率半徑的計算方法，其特征在于，還包括：

判斷所述基于篩選得到的道路信息的數量是否為奇數，當不為奇數時，剔除篩選得到的道路信息中在時間軸上距離當前時刻最遠的一個時間節點對應的道路信息。

5.根據權利要求3所述的車輛前方道路曲率半徑的計算方法，所述道路信息矩陣中所包含的道路信息的條數為奇數；

所述篩選得到路信息矩陣中車輛位置與目標位置之間的距離小于預設距離的道路信息，包括：

基于時間軸由遠到近的原則，依次對路信息矩陣中各個道路信息所對應的各個時刻下車輛位置與目標位置之間的距離進行遍歷，篩選得到路信息矩陣中車輛位置與目標位置之間的距離小于預設距離的道路信息；

判斷所述基于篩選得到的道路信息的數量是否為奇數，當不為奇數時，剔除篩選得到的道路信息中在時間軸上距離當前時刻最遠的一個時間節點對應的道路信息。

6.一種車輛前方道路曲率半徑的計算裝置，其特征在于，包括：

道路信息采集單元，用于采集車輛前方的道路信息，所述道路信息包括車輛前方預設距離內的道路的幾何形狀的描述；

矩陣生成單元，用于將當前時刻以及當前時刻之前的連續預設時間段內采集到的道路信息組合得到道路信息矩陣；

曲率半徑計算單元，用于基于所述路信息矩陣中各個時刻的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑；計算所述路信息矩陣中各個時刻對應的目標位置的道路曲率半徑的平均值，將所述平均值作為所述車輛前方道路目標位置處的曲率半徑。

7.根據權利要求6所述的車輛前方道路曲率半徑的計算裝置，其特征在于，還包括：

數據篩選單元，用于計算所述路信息矩陣中各個道路信息所對應的時刻下，車輛位置與目標位置之間的距離；篩選得到路信息矩陣中車輛位置與目標位置之間的距離小于預設距離的道路信息；

所述曲率半徑計算單元在基于所述路信息矩陣中各個時刻的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑時，具體用于：

基于篩選得到的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑。

8.根據權利要求7所述的車輛前方道路曲率半徑的計算裝置，其特征在于，還包括：

正負極分配單元，用于計算篩選得到的道路信息計算得到各個時刻對應的目標位置的曲率半徑的正負值分布率；基于所述正負值分布率為所述平均值匹配正負符號。