[發(fā)明專利]用于目標(biāo)跟蹤的方法及裝置、成像式導(dǎo)引頭

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010579427.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN111862209A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊敏;張燚;劉科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京軒宇空間科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06T7/90
• 代理公司: 北京康盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11331
• 代理人: 陶俊潔

1.一種用于目標(biāo)跟蹤的方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)物的圖像幀；

針對(duì)相鄰所述圖像幀之間的尺度縮放因子和平面旋轉(zhuǎn)角度，獲取其對(duì)應(yīng)的二維狀態(tài)空間；

對(duì)所述二維狀態(tài)空間進(jìn)行離散采樣并對(duì)各離散采樣點(diǎn)進(jìn)行特征提取，獲得特征值；

對(duì)所述特征值進(jìn)行頻域?yàn)V波并根據(jù)濾波結(jié)果獲取所述目標(biāo)物的尺度縮放因子和/或旋轉(zhuǎn)角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，針對(duì)相鄰所述圖像幀之間的尺度縮放因子和平面旋轉(zhuǎn)角度獲取其對(duì)應(yīng)的二維狀態(tài)空間，包括：

使用二維笛卡爾坐標(biāo)系描述相鄰所述圖像幀之間的尺度縮放因子和平面旋轉(zhuǎn)角度，得到二維狀態(tài)空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)各離散采樣點(diǎn)進(jìn)行特征提取，獲得特征值，包括：

從所述目標(biāo)物的圖像幀中提取各所述離散采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的圖像區(qū)域；

獲取所述圖像區(qū)域的表觀特征；

根據(jù)所述表觀特征獲取所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)的特征值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述表觀特征獲取所述圖像區(qū)域?qū)?yīng)的特征值，包括：

將所述圖像區(qū)域的表觀特征表示為特征向量；

根據(jù)所述特征向量獲取特征值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)濾波結(jié)果獲取所述目標(biāo)物的尺度縮放因子和/或旋轉(zhuǎn)角度，包括：

根據(jù)所述濾波結(jié)果的最大值在所述二維狀態(tài)空間中的坐標(biāo)，確定出所述目標(biāo)物的尺度縮放因子和/或旋轉(zhuǎn)角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述特征值進(jìn)行頻域?yàn)V波，包括：

對(duì)所述特征值進(jìn)行離散傅里葉變換，獲得所述特征值對(duì)應(yīng)的頻域特征值；

將預(yù)設(shè)的濾波器與所述頻域特征值進(jìn)行頻譜乘積操作并按通道求和，獲得第一頻譜；

對(duì)所述第一頻譜進(jìn)行頻域插值，獲得第二頻譜；

對(duì)所述第二頻譜進(jìn)行離散傅里葉逆變換，獲得濾波結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對(duì)所述第二頻譜進(jìn)行離散傅里葉逆變換，包括：

對(duì)所述第二頻譜等比放大設(shè)定常數(shù)；

對(duì)放大后的第二頻譜進(jìn)行離散傅里葉逆變換。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，根據(jù)濾波結(jié)果獲取所述目標(biāo)物的尺度縮放因子和/或旋轉(zhuǎn)角度后，還包括：

獲取所述目標(biāo)物的尺度狀態(tài)和所述目標(biāo)物的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；

根據(jù)所述目標(biāo)物在所述圖像幀的位置、所述目標(biāo)物的尺度狀態(tài)和所述目標(biāo)物的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)對(duì)所述濾波器進(jìn)行更新。

9.一種用于目標(biāo)跟蹤的裝置，包括處理器和存儲(chǔ)有程序指令的存儲(chǔ)器，其特征在于，所述處理器被配置為在執(zhí)行所述程序指令時(shí)，執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的用于目標(biāo)跟蹤的方法。

10.一種成像式導(dǎo)引頭，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的用于目標(biāo)跟蹤的裝置。