[發明專利]一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法

在審

• 申請號: 202010579288.8
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111857174A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 杭帥;霍福廣;曹闖;吉程;高圣達;黃延慶;丁祖善;王一丁
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S7/497
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 許靜

1.一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于，該檢校方法包括以下步驟：

步驟一、檢校場地的選取：

通過軟件地圖選取合適的檢校場地，檢驗場必須具有適合檢校的檢核條件；進行控制點布設；

步驟二、檢校航線的規劃；

合理的規劃多條航線，確認每個航線的飛行順序和飛行高度，以及飛行參數；

步驟三、檢校數據的飛行；

在控制點的位置提前15分鐘架設基站，待基站穩定以后開始激光數據的獲取；

步驟四、檢校參數的計算和核算。

2.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于：

在步驟一中，檢校場地的選取要滿足如下要求：

1）視野開闊，信號無遮擋，人流量少；

2）檢校場地內有建筑物，桿塔等特征物體；

3）交通便利，無大面積水域；

4）測區附近存在適合無人機起飛和降落的場地。

3.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于：

在步驟一中，控制點布設要求如下：

1）控制點均勻分布在飛行區域內；

2）控制點測量采用RTK測量方式進行測量；

3）控制點選取位置位置開闊有特征，方便基站架設和后續激光數據檢核；

4）控制點布設至少要滿足3個控制點。

4.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于：

在步驟二中，檢校航線的規劃要滿足如下要求：

1）航線之間數據重疊度大于百分之三十；

2）至少規劃6條航線，等井字型分布，高度航線交叉；

3）航線規劃覆蓋道路、建筑物等特征物體；

4）盡量在飛行區域的中間規劃有道路，方便后續激光數據檢核。

5.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于：

在步驟三中，檢校數據的飛行方式如下：

1）飛行前對設備和環境進行檢查；

2）架設RTK進行基站數據的獲取；

3）飛行中，按照規劃已經規劃好的航線和參數進行數據獲取，并且記錄好相關信息；

4）飛行完成以后，解算對應航線的點云數據，計算檢校參數。

6.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于：

在步驟四中，檢校參數計算如下：

1）Roll誤差：選取兩個同樣航高，但是方向相反的兩個航帶數據計算，

一般選取測區中間的道路數據作為計算依據；

計算公式：Roll=d/sw；

其中d代表兩個航帶數據的高度的差值；sw代表數據的航帶寬度；

2）Pitch誤差：選取兩個同樣航高，但是方向相反的兩個航帶數據計算：一般選取測區中間的尖頂房屋作為計算依據；

計算公式：Pitch =d/2/h；

其中d代表兩個航帶數據上的屋頂的距離差，因為屋頂的距離不一致，需要多次測量取平均值；h代表飛行的航高；

3）Heading誤差：選取兩個航高一致，且相互平行的數據計算。重疊區域選擇屋頂的位置作為計算依據；計算公式：Heading =d/2/s；其中d代表兩個航帶數據上的屋頂的距離差，因為屋頂的距離不一致，需要多次測量取平均值；s兩平行航跡之間的垂直間距。

7.根據權利要求1所述的一種基于激光雷達數據的無人機電力數據檢校方法，其特征在于：

在步驟四中，利用Terrasolid軟件計算檢校參數，應用到激光點云數據后，再和控制點數據進行比較。