[發明專利]軌跡規劃方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010578867.0
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111958584A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 朱文飛;何德裕
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取智能體的初始和目標位置信息；

獲取智能動力系統行為模型；及

將所述初始和目標位置信息輸入智能動力系統行為模型，輸出規劃軌跡指令。

2.根據權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于，當所述智能體為機械手，所述規劃軌跡指令為：

由多個離散點組成的規劃軌跡中的每個離散點對應的運動加速度和/或角加速度；和/或

所述將所述初始和目標位置信息輸入智能動力系統行為模型，輸出規劃軌跡指令包括：

將當前參數與多個參考軌跡的多個參考參數進行匹配，以與所述當前參數最接近的所述參考參數對應的所述參考軌跡作為目標參考軌跡；

基于所述目標參考軌跡，將所述初始和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型，輸出規劃軌跡指令。

3.一種軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取智能體的目標位置信息；

獲取所述智能體的當前軌跡；

獲取智能動力系統行為模型；及

將所述當前軌跡和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型,輸出規劃軌跡指令。

4.根據權利要求3所述的智能體軌跡規劃方法，其特征在于，當所述智能體為機械手，所述規劃軌跡指令為：

所述智能體下一時刻對應的運動加速度和/或角加速度；和/或

所述將所述當前軌跡和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型,輸出規劃軌跡指令包括：

將當前參數與多個參考軌跡的多個參考參數進行匹配，以與所述當前參數最接近的所述參考參數對應的所述參考軌跡作為目標參考軌跡；

基于所述目標參考軌跡，將所述當前軌跡和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型,輸出規劃軌跡指令。

5.一種軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取智能體的參考輔助參數；

獲取所述智能體的目標位置信息；

獲取所述智能體的當前輔助參數；

計算所述參考輔助參數和所述當前輔助參數之間的誤差；

獲取所述智能體的當前軌跡；及

將所述當前誤差、所述當前軌跡和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型,輸出規劃軌跡指令和/或修正軌跡指令。

6.根據權利要求5所述的智能體軌跡規劃方法，其特征在于，所述獲取智能體的參考輔助參數包括：

獲取所述智能體的初始和目標位置信息；

獲取智能體智能動力系統行為模型；

將所述初始和目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型，輸出規劃軌跡指令的參考指令；及

獲取所述智能體執行所述參考指令過程中的參考輔助參數。

7.根據權利要求5或6所述的智能體軌跡規劃方法，其特征在于，當所述智能體為機械手，所述規劃軌跡指令和/或所述修正軌跡指令為：

由多個離散點組成的規劃軌跡和/或修正軌跡中的每個離散點對應的智能體的運動加速度和/或角加速度；和/或

所述將所述當前誤差、所述當前軌跡和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型,輸出規劃軌跡指令和/或修正軌跡指令包括：

將當前參數與多個參考軌跡的多個參考參數進行匹配，以與所述當前參數最接近的所述參考參數對應的所述參考軌跡作為目標參考軌跡；

基于所述目標參考軌跡，將所述當前誤差、所述當前軌跡和所述目標位置信息輸入所述智能動力系統行為模型,輸出規劃軌跡指令和/或修正軌跡指令。