[發(fā)明專利]一種醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010578865.1
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111766807A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔欣;高明;金長新
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南浪潮高新科技投資發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 濟(jì)南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所 37218
• 代理人: 李桂存

1.一種醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括FPGA芯片、在FPGA芯片內(nèi)部實現(xiàn)的主邏輯調(diào)度模塊、運動接口模塊、傳感接口模塊、總線調(diào)度模塊、4G網(wǎng)絡(luò)模塊和擴(kuò)展異構(gòu)接口模塊，主邏輯調(diào)度模塊、運動該接口模塊、傳感接口模塊、總線調(diào)度模塊、4G網(wǎng)絡(luò)模塊和擴(kuò)展異構(gòu)接口模塊以并行接口掛接在片內(nèi)并行總線上，并行總線對數(shù)據(jù)進(jìn)行交互管理，運動接口模塊接收總線控制指令與數(shù)據(jù)并通過串口控制各運動單元運動，傳感接口模塊通過并行接口與USB芯片通信，用于接收各傳感器檢測的數(shù)據(jù)，主邏輯調(diào)度模塊通過狀態(tài)機(jī)控制其他各模塊工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：片內(nèi)并行總線、主邏輯調(diào)度模塊、運動接口模塊、傳感接口模塊、總線調(diào)度模塊、4G網(wǎng)絡(luò)模塊和擴(kuò)展異構(gòu)接口模塊由Verilog硬件描述語言在FPGA內(nèi)部設(shè)計實現(xiàn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：傳感接口模塊通過并行接口接收傳感器數(shù)據(jù)的同時，根據(jù)數(shù)據(jù)類型設(shè)計硬件邏輯移位寄存器按行緩存數(shù)據(jù)，提取雷達(dá)障礙物、可通過道路信息，供主邏輯調(diào)度模塊判斷運動及障礙物情況，提取圖像類信息并進(jìn)行特征提取與目標(biāo)識別，然后將提取與識別結(jié)果發(fā)送至總線，供主邏輯調(diào)度模塊識別簡單病情與病人狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：4G網(wǎng)絡(luò)模塊通過串口與片外4G模塊相連，通過G4網(wǎng)絡(luò)模塊和片外4G模塊將主邏輯調(diào)度模塊產(chǎn)生的數(shù)據(jù)發(fā)送至護(hù)士站、值班一線醫(yī)生或二線醫(yī)生終端設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：擴(kuò)展異構(gòu)接口包括GPIO并行接口、讀RAM、寫RAM，進(jìn)行復(fù)雜目標(biāo)識別時，傳感接口模塊將傳感數(shù)據(jù)通過擴(kuò)展異構(gòu)接口模塊發(fā)送至其他異構(gòu)處理系統(tǒng)進(jìn)行處理，并接收反饋結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院病房夜班巡視機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：總線調(diào)度模塊通過片內(nèi)接收FIFO接收其他各模塊消息，并將消息通過接收到的各模塊選擇接收ID，通過發(fā)送FIFO發(fā)送至相應(yīng)同意接收的各模塊，同時總線調(diào)度模塊不斷向各模塊發(fā)送總線診斷消息，各模塊接收到后根據(jù)自身運行情況反饋運行狀態(tài)信息，總線調(diào)度模塊接收到后根據(jù)模塊運行狀態(tài)選擇對總線通信進(jìn)行調(diào)整或者切斷通信。