[發(fā)明專利]機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010578579.5
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN112140105A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黑川純一
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J18/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 李丹

1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備：

基座；

機(jī)械臂，連接于所述基座，且具有繞第一軸線轉(zhuǎn)動的第一臂；以及

力檢測部，設(shè)置于所述基座，檢測作用于所述基座或者所述機(jī)械臂的力，

所述第一臂在從第一中心線偏離的位置處連接于所述基座，所述第一中心線穿過所述基座的中心并且與所述第一軸線平行，

第二中心線比所述第一中心線更接近所述第一軸線，所述第二中心線穿過所述力檢測部的中心并且與所述第一軸線平行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

從所述第一軸線的軸方向觀察，所述第一軸線與所述第二中心線重疊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

在從包括所述第一軸線以及所述第一中心線的平面的俯視觀察下，所述第二中心線位于所述第一軸線與穿過該機(jī)器人的重心并且平行于所述第一軸線的直線之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

在從包含所述第一軸線以及所述第一中心線的平面的俯視觀察下，所述第二中心線位于所述第一軸線與所述第一中心線之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)械臂具有：所述第一臂；第二臂，連接于所述第一臂的與所述基座的相反側(cè)，且繞與所述第一軸線平行的第二軸線轉(zhuǎn)動；以及第三臂，被所述第二臂支承，且沿著第三軸線的軸方向移動，所述第三軸線在與所述第二軸線不同的位置處并且與所述第二軸線平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，

在將所述第一中心線與所述第三軸線之間的分離距離設(shè)為L1、所述第一中心線與所述第二中心線之間的分離距離設(shè)為L2時，滿足0.01≤L2/L1≤0.8。