[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010577991.5
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111781925A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡小龍;王超;姚秀軍;桂晨光;蔡禹丞;馬福強(qiáng);李振;郭新然;崔麗華
• 申請（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

對格柵地圖中起點和終點之間的可通行區(qū)域進(jìn)行分級處理，并確定每級區(qū)域?qū)?yīng)的代價值；

基于每級區(qū)域的代價值從所述起點開始對所述可通行區(qū)域進(jìn)行遍歷，確定符合預(yù)設(shè)函數(shù)最小值的多個目標(biāo)節(jié)點；

基于多個所述目標(biāo)節(jié)點確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對格柵地圖中起點和終點之間的可通行區(qū)域進(jìn)行分級處理，并確定每級區(qū)域?qū)?yīng)的代價值，包括：

基于設(shè)置于機(jī)器人上的傳感器進(jìn)行障礙物檢測，生成格柵地圖；

確定所述格柵地圖中起點和終點之間的可通行區(qū)域；

按照所述可通行區(qū)域距離所述障礙物由近及遠(yuǎn)的關(guān)系，對所述可通行區(qū)域進(jìn)行分級處理；

根據(jù)每級區(qū)域距離所述障礙物由近及遠(yuǎn)對應(yīng)代價值由大到小的關(guān)系，為每級區(qū)域設(shè)置對應(yīng)的代價值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每級區(qū)域的代價值從所述起點開始對所述可通行區(qū)域進(jìn)行遍歷，確定符合預(yù)設(shè)函數(shù)最小值的多個目標(biāo)節(jié)點，包括：

將所述起點以及所述可通行區(qū)域中所述起點相鄰的點作為待搜索節(jié)點添加至第一列表中；

遍歷所述第一列表中的所述待搜索節(jié)點，以及基于所述待搜索節(jié)點所處區(qū)域的代價值確定所述待搜索節(jié)點對應(yīng)啟發(fā)函數(shù)的函數(shù)值；

將所述函數(shù)值最小的所述待搜索節(jié)點作為目標(biāo)節(jié)點添加至第二列表中，直至所述第二列表中的目標(biāo)節(jié)點包含所述終點，停止遍歷所述第一列表中的所述待搜索節(jié)點。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述起點以及所述可同行區(qū)域中所述起點相鄰的點作為待搜索節(jié)點添加至第一列表中，包括：

將所述起點作為父節(jié)點，以及將所述起點相鄰的點作為子節(jié)點，其中，所述子節(jié)點上設(shè)置有指針，所述指針指向所述父節(jié)點；

將所述父節(jié)點和所述子節(jié)點作為待搜索節(jié)點添加至第一列表中。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述目標(biāo)節(jié)點是否存在相鄰的點；

若所述目標(biāo)節(jié)點存在相鄰的點，則將所述目標(biāo)節(jié)點作為父節(jié)點，以及將所述目標(biāo)節(jié)點相鄰的點作為子節(jié)點；

將所述子節(jié)點作為待搜索節(jié)點添加至第一列表中。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于多個所述目標(biāo)節(jié)點確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑，包括：

根據(jù)多個所述目標(biāo)節(jié)點上攜帶的指針確定所述機(jī)器人由所述起點至所述終點的目標(biāo)路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第一列表為空且所述第二列表中的所述目標(biāo)節(jié)點未包含所述終點，則確定不存在目標(biāo)路徑。

8.一種路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

處理模塊，用于對格柵地圖中起點和終點之間的可通行區(qū)域進(jìn)行分級處理，并確定每級區(qū)域?qū)?yīng)的代價值；

遍歷模塊，用于基于每級區(qū)域的代價值從所述起點開始對所述可通行區(qū)域進(jìn)行遍歷，確定符合預(yù)設(shè)函數(shù)最小值的多個目標(biāo)節(jié)點；

確定模塊，用于基于多個所述目標(biāo)節(jié)點確定機(jī)器人的目標(biāo)路徑。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的路徑規(guī)劃程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1～7中任一項所述的路徑規(guī)劃方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序可被一個或者多個處理器執(zhí)行，以實現(xiàn)權(quán)利要求1～7中任一項所述的路徑規(guī)劃方法。