[發(fā)明專利]一種園區(qū)活動要素混合定位系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010577793.9
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111522020A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設計）人: 王紅華
• 申請（專利權）人: 山東亦貝數(shù)據(jù)技術有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S7/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種園區(qū)活動要素混合定位系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括管理平臺和若干終端；終端，包括通信模塊，第一處理器，時鐘模塊，存儲模塊，第二處理器，激光雷達和攝像頭，用于采集進入園區(qū)的活動要素的距離、點云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)。該方法包括：將園區(qū)區(qū)域柵格化，確定系統(tǒng)中所有終端的柵格坐標；終端對出現(xiàn)在視野中的雷達數(shù)據(jù)進行快速處理，計算目標運動參數(shù)；采用可見光圖像對多目標情況下的活動要素進行分割；將可見光圖像的多目標分割結果與雷達數(shù)據(jù)結合，分離出各活動要素目標，實現(xiàn)活動要素的混合定位。本發(fā)明能夠用于園區(qū)內(nèi)人員、機動車和非機動車等活動要素同時運動或互相遮擋時的精準定位，具備無限多目標同時定位能力，且成本低、定位精度高。

技術領域

本申請涉及計算機領域，特別涉及一種園區(qū)活動要素混合定位系統(tǒng)及方法。

背景技術

隨著工業(yè)4.0的發(fā)展，各類園區(qū)的信息化和智能化程度不斷提升，涵蓋了生產(chǎn)流程以及伴隨生產(chǎn)活動的管理過程等。在有限范圍的園區(qū)內(nèi)，進行智能化管理的一個前提是對人員、機動車、非機動車等活動要素進行定位。現(xiàn)有技術通過GPS、UWB等手段，通過在活動要素上安裝或攜帶定位終端，實現(xiàn)對活動要素在園區(qū)范圍內(nèi)的定位，這類技術手段對于內(nèi)場相對固定的活動要素比較有效，但對于業(yè)務量大，外部活動要素來往頻繁的園區(qū)而言，現(xiàn)有技術很難實現(xiàn)經(jīng)濟高效的活動要素定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種園區(qū)活動要素混合定位系統(tǒng)及方法，可實現(xiàn)在園區(qū)等有限范圍內(nèi)對行人、機動車、非機動車等活動要素的精準定位，不依賴于定位終端，且解決了活動要素互相遮擋時雷達易誤識別的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術方案為，提供一種園區(qū)活動要素混合定位系統(tǒng)，包括：管理平臺和若干終端；所述管理平臺，用于對所述終端進行管理和定位信息應用；所述終端包括通信模塊、第一處理器、時鐘模塊、存儲模塊、第二處理器、激光雷達和攝像頭；

所述激光雷達，用于對活動要素進行測距和產(chǎn)生點云數(shù)據(jù)，并將產(chǎn)生的距離和點云數(shù)據(jù)發(fā)送到第二處理器；

所述攝像頭，用于采集活動要素的可見光圖像數(shù)據(jù)，并將產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到第二處理器；

所述第二處理器，用于對所述激光雷達和所述攝像頭采集的數(shù)據(jù)進行運算和處理，生成定位信息，并能夠與所述第一處理器進行數(shù)據(jù)交互；

所述第一處理器，用于接收所述第二處理器發(fā)送的定位信息，并從所述時鐘模塊中讀取當前時間信息，將所述時間信息與所述定位信息打包后，通過所述通信模塊廣播給所述管理平臺及所有的終端，同時所述第一處理器將打包后的所述定位信息儲存到存儲模塊；

所述第一處理器，還用于接收系統(tǒng)廣播的所述定位信息包并將數(shù)據(jù)解析后存儲到存儲模塊中。

本申請的第二方面，提供一種園區(qū)活動要素混合定位方法，應用于所述的園區(qū)活動要素混合定位系統(tǒng)，包括：

S10將園區(qū)區(qū)域柵格化，確定系統(tǒng)中所有終端的柵格坐標；

S20所述終端對出現(xiàn)在視野中的雷達數(shù)據(jù)進行快速處理，計算目標運動參數(shù)；

S30采用可見光圖像對多目標情況下的活動要素進行分割；

S40將可見光圖像的多目標分割結果與雷達點云數(shù)據(jù)結合，分離出各活動要素目標，實現(xiàn)活動要素的混合定位。

進一步的，所述步驟S20中所述終端對出現(xiàn)在視野中的雷達數(shù)據(jù)進行快速處理，計算目標運動參數(shù)的具體方法，包括：