[發明專利]機器人及其關節組件

有效

• 申請號: 202010577284.6
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111469163B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 唐彬;王鳳昕;甘泉;諶振宇
• 申請（專利權）人: 北京哈崎機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;H02K7/116;H02K11/215;H02K11/33
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 賈玉姣

1.一種機器人的關節組件，其特征在于，包括：

保護殼；

電路板，所述電路板設于所述保護殼的一端，且所述電路板與所述保護殼固定連接，所述電路板具有第一編碼器；

電機，所述電機包括定子和轉子，所述電機設于所述保護殼內，所述轉子相對于所述定子可轉動，所述定子設于所述轉子的一端，所述轉子的另一端設有太陽輪；

行星減速機構，所述行星減速機構與所述保護殼之間具有間隙，所述行星減速機構與所述太陽輪連接，所述轉子轉動時，動力通過所述太陽輪傳遞至所述行星減速機構；

導線，所述導線穿設于所述間隙內，所述導線的一端與所述電路板電連接，所述導線的另一端適于穿設于所述保護殼的另一端；

第二編碼器，所述第二編碼器設于所述保護殼的另一端，所述導線的所述另一端與所述第二編碼器電連接。

2.根據權利要求1所述的機器人的關節組件，其特征在于，所述行星減速機構包括：

行星架，所述行星架與所述定子固定連接；

多個行星齒輪，多個所述行星齒輪設于所述行星架，且每個所述行星齒輪相對于所述行星架可轉動，每個所述行星齒輪與所述太陽輪均嚙合。

3.根據權利要求2所述的機器人的關節組件，其特征在于，所述行星架與所述定子通過螺釘、或者鉚接件固定連接；

或者，所述行星架與所述定子卡接或者焊接。

4.根據權利要求2所述的機器人的關節組件，其特征在于，所述行星架的外周壁與所述保護殼的內周壁之間限定出所述間隙。

5.根據權利要求2所述的機器人的關節組件，其特征在于，所述行星減速機構還包括：

齒圈，所述齒圈的內圈設有嚙合輪齒，多個所述行星齒輪設于所述齒圈內，且每個所述行星齒輪與所述齒圈的嚙合輪齒嚙合。

6.根據權利要求1所述的機器人的關節組件，其特征在于，還包括：

磁性件，所述磁性件設于所述保護殼的另一端。

7.根據權利要求6所述的機器人的關節組件，其特征在于，所述磁性件具有鏤空部，所述導線穿設于所述鏤空部。

8.根據權利要求1所述的機器人的關節組件，其特征在于，所述電機為內轉子電機或外轉子電機。

9.一種機器人，其特征在于，包括根據權利要求1-8中任一項所述的機器人的關節組件。