[發明專利]一種用于下肢步態訓練的智能康復機器人

在審

• 申請號: 202010577233.3
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111588595A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 黃月文
• 申請（專利權）人: 深圳萊恩醫學技術有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳匯策知識產權代理事務所(普通合伙) 44487
• 代理人: 梁超

1.一種用于下肢步態訓練的智能康復機器人，其特征在于：包括機架(1)、減重升降機構(2)、下肢機器人(3)、重力補償機構(4)和腳底配合道(5)，機架(1)包括橫梁(1-1)和兩個立柱(1-2)，兩個立柱(1-2)豎直并列設置在腳底配合道(5)上，下肢機器人(3)設置在兩個立柱(1-2)之間且其靠近腳底配合道(5)設置，橫梁(1-1)水平設置在兩個立柱(1-2)之間，所述重力補償機構(4)和減重升降機構(2)分別設置在兩個立柱(1-2)上，所述減重升降機構(2)的連接端穿過橫梁(1-1)與康復人員可拆卸連接，減重升降機構(2)與下肢機器人(3)相連接，下肢機器人(3)分別與康復人員的髖關節、膝關節和踝關節相配合設置。

2.根據權利要求1所述的一種用于下肢步態訓練的智能康復機器人，其特征在于：重力補償機構(4)包括補償器(4-1)、牽引繩(4-2)、一級定滑輪(4-3)、二級定滑輪(4-4)、三級定滑輪(4-5)、四級定滑輪(4-6)、底板(4-7)和支撐架(4-8)，底板(4-7)豎直設置在兩個立柱(1-2)之間，支撐架(4-8)設置在底板(4-7)上，下肢機器人(3)固定安裝在支撐架(4-8)上，四級定滑輪(4-6)和三級定滑輪(4-5)分別設置在支撐架(4-8)的頂部和底部，二級定滑輪(4-4)設置在底板(4-7)上，一級定滑輪(4-3)設置在兩個立柱(1-2)中的一個所述立柱(1-2)的外側壁上，補償器(4-1)固定安裝在與一級定滑輪(4-3)同一立柱(1-2)的頂部，牽引繩(4-2)的一端與補償器(4-1)相連接，牽引繩(4-2)的另一端依次繞過一級定滑輪(4-3)、二級定滑輪(4-4)、三級定滑輪(4-5)和四級定滑輪(4-6)后與支撐架(4-8)相連接，支撐架(4-8)通過牽引繩(4-2)沿立柱(1-2)的長度方向帶動下肢機器人(3)同步往復運動。

3.根據權利要求1或2所述的一種用于下肢步態訓練的智能康復機器人，其特征在于：下肢機器人(3)包括腿間距調節裝置(7)和兩個機械腿，腿間距調節裝置(7)與康復人員的髖關節相配合設置，腿間距調節裝置(7)固定安裝在支撐架(4-8)上；

兩個機械腿并列設置在腿間距調節裝置(7)的下方，每個機械腿包括大腿固定機構(8)、小腿固定機構(9)、腳踝固定機構(10)和第一電機(11)，大腿固定機構(8)、小腿固定機構(9)和腳踝固定機構(10)從上至下依次連接，腳踝固定機構(10)上配合設置有第一電機(11)，所述大腿固定機構(8)包括第一限位板(8-1)、第一傳動機構(8-2)、第一伸縮調節機構(8-3)和第一拆卸圈(8-4)，第一限位板(8-1)豎直設置，第一限位板(8-1)的一端固定連接在腿間距調節裝置(7)上，第一限位板(8-1)的外側壁固定安裝有第一傳動機構(8-2)，第一傳動機構(8-2)的底部與第一伸縮調節機構(8-3)的頂部相連接，第一伸縮調節機構(8-3)上設置有第一拆卸圈(8-4)；所述小腿固定機構(9)包括第二限位板(9-1)、第二傳動機構(9-2)、第二伸縮調節機構(9-3)和第二拆卸圈(9-4)，第二限位板(9-1)豎直設置且其外側壁固定安裝有第二傳動機構(9-2)，第一伸縮調節機構(8-3)的底部通過第二傳動機構(9-2)與第二伸縮調節機構(9-3)的頂部相連接，第二伸縮調節機構(9-3)的底部連接有腳踝固定機構(10)，第二拆卸圈(9-4)設置在第二伸縮調節機構(9-3)上。