[發(fā)明專利]機(jī)器人的關(guān)節(jié)單元、關(guān)節(jié)模組以及具有其的足式機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010577178.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN111516002A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐彬;王鳳昕;甘泉;諶振宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京哈崎機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J9/10;B62D57/032
• 代理公司: 北京景聞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11742
• 代理人: 賈玉姣

1.一種機(jī)器人的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，包括：

殼體；

電機(jī)組件，所述電機(jī)組件包括定子和轉(zhuǎn)子，所述定子與所述殼體固定連接，所述轉(zhuǎn)子與所述定子同軸設(shè)置且所述轉(zhuǎn)子可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述殼體；

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)件和從動(dòng)件，所述主動(dòng)件與所述轉(zhuǎn)子連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)中的任一種；以及

減速機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)組件、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)構(gòu)設(shè)于所述殼體內(nèi)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為行星齒輪系，所述減速機(jī)構(gòu)包括太陽(yáng)輪、環(huán)繞所述太陽(yáng)輪設(shè)置的多個(gè)行星輪、行星架、齒圈，所述齒圈與所述殼體固定，所述太陽(yáng)輪與所述從動(dòng)件連接，每個(gè)所述行星輪位于所述齒圈與所述太陽(yáng)輪之間且與兩者分別嚙合傳動(dòng)，多個(gè)行星輪均可樞轉(zhuǎn)地設(shè)于所述行星架，所述行星架上形成有輸出軸；

其中，所述輸出軸的旋轉(zhuǎn)中心與所述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)中心彼此平行且間隔開。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述電機(jī)組件、所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述減速機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)均為一個(gè)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主動(dòng)件為主動(dòng)帶輪，所述從動(dòng)件為從動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪與所述從動(dòng)帶輪通過同步帶傳動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述殼體包括：

主殼體，所述主殼體具有并列設(shè)置的第一容納槽和第二容納槽，所述電機(jī)組件位于所述第一容納槽內(nèi)，所述減速機(jī)構(gòu)位于所述第二容納槽內(nèi)；和

第一蓋體，所述第一蓋體在所述第一容納槽、所述第二容納槽的敞開側(cè)罩蓋并固定于所述主殼體，所述第一蓋體內(nèi)側(cè)形成有第三容納槽，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述第三容納槽內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述殼體內(nèi)設(shè)有軸承座、第一軸承、第二軸承，所述軸承座在所述第二容納槽的槽口與所述主殼體連接，所述行星架通過第一軸承與所述軸承座連接，所述太陽(yáng)輪和所述從動(dòng)件中的一個(gè)通過第二軸承與所述軸承座連接，所述第一軸承與所述第二軸承同軸設(shè)置，所述行星齒輪系位于所述軸承座與所述主殼體限定出的空間內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述軸承座具有第一安裝孔以及環(huán)繞在第一安裝孔外側(cè)的環(huán)形槽，所述第一軸承嵌設(shè)在所述環(huán)形槽的外側(cè)壁，所述第二軸承嵌設(shè)在所述第一安裝孔內(nèi)，所述從動(dòng)件具有軸部，所述軸部穿過所述所述第二軸承的內(nèi)圈并且延伸至與所述太陽(yáng)輪連接，所述軸部上還設(shè)有第一限位件，所述第一限位件、所述從動(dòng)件的輪部共同對(duì)所述第二軸承進(jìn)行軸向定位。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述主殼體的相背于所述第一蓋體的一側(cè)敞開并形成有第一安裝凸緣，所述行星架通過第三軸承與所述第一安裝凸緣連接，所述第三軸承與所述第一軸承被所述行星輪隔開，所述行星架的設(shè)置有輸出軸的一端平齊于所述主殼體。

7.根據(jù)權(quán)利要求3-6中任一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子包括：

轉(zhuǎn)子支架，所述轉(zhuǎn)子支架包括外套體、中間軸、連接兩者的端面結(jié)構(gòu)，所述外套體與所述第一容納槽相適配，所述主動(dòng)件與所述定子被所述端面結(jié)構(gòu)隔開；以及

磁鋼片，所述磁鋼片設(shè)于所述外套體的內(nèi)壁，所述中間軸與所述主殼體通過第四軸承連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，所述主殼體具有位于所述第一容納槽內(nèi)、同心自內(nèi)向外依次設(shè)置的第二安裝凸緣和第三安裝凸緣，所述第四軸承嵌設(shè)于所述第二安裝凸緣內(nèi)且通過第二限位件與所述中間軸的軸肩進(jìn)行軸向定位，所述定子外套于所述第三安裝凸緣，所述定子與所述磁鋼片沿在徑向上相對(duì)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3-6中任一項(xiàng)所述的關(guān)節(jié)單元，其特征在于，還包括電路板，所述電路板與所述電機(jī)組件電連接，所述殼體還包括第二蓋體，所述第二蓋體在相背于所述敞開側(cè)的一側(cè)與所述電機(jī)組件相對(duì)設(shè)置，所述第二蓋體與所述主殼體連接且兩者之間形成用于容納所述電路板的第三容納槽。