[發明專利]一種距離測量方法及系統

在審

• 申請號: 202010577154.2
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111812661A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 王瑞;何燃;朱亮;閆敏
• 申請（專利權）人: 深圳奧銳達科技有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S7/484;G01S7/4865
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 孟學英

1.一種距離測量方法，其特征在于，包括：

S1：控制發射器向目標空間發射脈沖光束；

S2：控制采集器的像素單元中多個動態像素采集被測物體反射回的所述脈沖光束中的光子并形成第一光子信號；所述動態像素包含第一像素和第二像素,且每一個所述像素被單獨控制,所述第一像素是采集所述被測物體反射回的所述脈沖光束中光子的像素,所述第二像素是采集環境光子的像素；

S3：根據所述第一光子信號確定所述動態像素內所述第一像素的位置；

S4：根據所述第一像素的位置激活所述第一像素，關閉所述第二像素；

S5：控制所述第一像素再次采集所述被測物體反射回的所述脈沖光束中的光子并形成第二光子信號；

S6：根據第二光子信號計算所述脈沖光束的飛行時間和/或距離。

2.如權利要求1所述的距離測量方法，其特征在于，通過調控所述動態像素內每一個所述像素上施加的偏置電壓激活或關閉所述像素。

3.如權利要求2所述的距離測量方法，其特征在于，根據所述第一像素的位置激活所述第一像素，關閉所述第二像素包括：

根據所述第一像素的位置確定所述動態像素中每個像素的類型，所述類型是所述第一像素或所述第二像素；

獲取每個所述像素連接的存儲單元存儲的狀態，所述狀態包括激活或關閉；

根據每個所述像素的類型及狀態調控施加到所述像素上的偏置電壓以激活所述第一像素、關閉所述第二像素。

4.如權利要求2所述的距離測量方法，其特征在于，根據所述第一像素的位置激活所述第一像素，關閉所述第二像素包括：

根據所述第一像素的位置確定所述動態像素每個像素的類型，所述類型是所述第一像素或所述第二像素；所述動態像素的寬度或高度與所述被測物體反射回的所述脈沖光束形成的光斑的直徑一致；

控制所述動態像素外部設置的列選電路或行選電路激活所述第一像素所在的列或行，關閉所述第二像素所在的列或行。

5.如權利要求4所述的距離測量方法，其特征在于，所述列選電路或行選電路通過邏輯開關調控所述動態像素上施加的偏置電壓。

6.如權利要求2所述的距離測量方法，其特征在于，根據所述第一像素的位置激活所述第一像素，關閉所述第二像素包括：

根據所述第一像素的位置確定所述動態像素中每個像素的類型，所述類型是所述第一像素或所述第二像素；

發送控制信號到與所述動態像素中每一個所述像素連接的數模轉換器；并調控所述像素上施加的偏置電壓為與所述控制信號對應的電壓值以激活所述第一像素、關閉所述第二像素。

7.如權利要求1-6任一所述的距離測量方法，其特征在于，根據所述第一光子信號確定所述動態像素內所述第一像素的位置包括：

控制所述動態像素內的每個所述像素處于激活狀態以采集所述被測物體反射回的所述脈沖光束中的光子輸出所述第一光子信號；

以第一時間分辨率進行計數以計算出第一飛行時間，再結合視差計算出所述第一像素的位置；

其中，所述第一時間分辨率為低時間分辨率。

8.如權利要求1-6任一所述的距離測量方法，其特征在于，根據所述第一光子信號確定所述動態像素內所述第一像素的位置包括：

控制所述動態像素內的每個所述像素處于激活狀態以采集所述被測物體反射回的所述脈沖光束中的光子輸出所述第一光子信號；

根據所述動態像素中每個所述像素采集光子的數量獲取對應的灰度值，設定灰度值閾值用于確定所述動態像素中所述第一像素的位置。